位于航城镇北部的五竹村，横跨五竹溪上。桥长18米，宽3.5米，高6米，2墩3孔，每墩净跨4米，墩为块石干砌，尖头船型，桥面是五块各长6米、宽0.6米、厚0.3米的花岗石并排铺设，桥栏全石，中间横刻正楷“五竹桥”。

桥建于宋元丰二年(1079)，清道光九年(1829)重建。1975年，建吴航至洋屿公路时在原条石桥面加铺钢筋混凝土。