唐贞观五年（公元631年），以平昌县拆置“万安县”（今海南万宁市北），隶属琼州；龙朔二年（662年）增设万安州；开元九年（721）移今陵水县北。天宝元年（ 742年）改州为郡；至德二年（757年）改“万全郡”复万安州。贞元元年（785）迁回万安。宋熙宁七年（1074）改为军。