公元前684年6月，宋、齐两军联合攻鲁，进至郎（今山东兖州西北）。鲁公子偃侦知宋军战斗力较差，建议先攻宋军。鲁庄公不听，公子偃即私自率军，并以虎皮蒙马，出南门进攻。鲁、宋两军在乘丘（今山东兖州东）交战，宋军见蒙有虎皮的战马冲来而惊惧。鲁庄公所率主力随后跟进，宋军大败。