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书 名: 室内移动式服务机器人的感知、定位与控制

作　者：徐德

出版社： 科学出版社

出版时间： 2008

ISBN: 9787030221445

开本： 16

定价: 75.00 元

内容简介

本书以工作于室内的操作型服务机器人为背景，从控制的角度出发，由机器人系统的构成到机器人的移动感知、定位与控制，系统地阐述了服务机器人的基本原理与关键技术，并给出了服务机器人室内作业的应用示例。全书共由9章构成，分别为绪论、移动式服务机器人的结构与工作原理、运动学与动力学模型、感知与控制体系结构、人机交互、移动平台的定位与导航、路径与运动规划、控制方法与策略、典型应用示例。本书以轮式移动平台的定位与运动控制为主，同时兼顾了操作手臂的控制问题。

本书主要面向从事机器人研究和应用的科技人员，既注重反映本领域的研究前沿，又注重理论与应用的结合及可实现性。本书可作为机器人、计算机视觉等领域的科研工作者和工程技术人员的参考书，也可作为控制科学与工程、计算机等学科的研究生和高年级本科生的教材。

作者简介

邹伟1974年10月生，山东人，博士，中国科学院自动化研究所副研究员。长期从事机器人视觉与控制、人机交互方面的科研工作。主持与参加科研项目8项，获得发明与实用新型专利4项，出版著作1部，译著一部，在国内外重要学术刊物上发表论文40余篇。

目录

前言

第1章绪论

1．1服务机器人的基本概念与发展历程

1．2服务机器人的研究领域

1．3服务机器人的特点与基本结构

1．4几类典型的服务机器人

1．5服务机器人控制的基本方法与发展趋势

参考文献

第2章移动式服务机器人的结构与工作原理

2．1总体结构

2．2移动机构

2．3服务执行机构——机械手

2．4室内移动式服务机器人的工作原理

本章小结

参考文献

第3章运动学与动力学模型

第4章感知与控制体系结构

第5章人机交互

第6章移动平台的定位与导航

第7章路径与运动规划

第8章控制方法与策略

第9章典型应用示例

……