人类首次环绕非洲航海，大约是在公元前600年。埃及法老尼科（Necho，公元前609～前593年在位）派遣了一支由腓尼基水手组成的船队，要求他们沿非洲东海岸南下，尽可能贴近海岸，围绕整个非洲大陆环航，最后通过直布罗陀海峡返回埃及。

根据希腊历史学家“历史之父”希罗多德（Herodotus）的记载，在这次航行过程中，每年秋天水手们都上岸播种并收获，然后继续航行。在到达地中海以前，他们这样做了两年。最后，在不到三年的时间里，他们终于完成了这次漫长的航行。虽然有人怀疑希罗多德这一记述的真实性，但是他给出的一个细节却极具说服力。水手们说，他们向西绕过非洲大陆的最南端时，中午的太阳出现在他们的右边，而不是左边。这正是赤道以南的人们所经历的现象。但是，希罗多德在讲完这一情况后却补充道，他根本不相信这件事。