又称宫将军、皇族将军。1252（建长4）年，幕府执权北条时赖废除摄家将军九条赖嗣，迎请后嵯峨天皇的皇子宗尊亲王为将军。至1333（元弘3）年镰仓幕府灭亡，北条氏共拥立4代亲王将军。在北条氏的独裁政权下，亲王将军与摄家将军同样仅是形式上的存在。