秦设置。隶属上谷郡。东汉时改隶广阳郡。故城在今北京市昌平区西南8.5公里的土城村。魏、晋隶属燕国。北魏隶属燕郡，时昌平县并入军都县，军都县治徙今昌平县东南40里之昌平故城。东魏天平元年（534年），置东燕州、昌平郡、昌平县，州、郡、县共治于军都城（今昌平东南20公里）。遂徒军都县治于东北20里，即今昌平东境东、西新城处。不久省入昌平县。