脊椎动物的神经系统在形态上和无脊椎动物不同，没有腹神经索而有一个位于身体背面的脑的脊髓，叫管状神经系统，包括由脑和脊髓组成的中枢神经系统及从脑和脊髓发出的脑神经和脊神经组成的周围神经系统。