阳州公高永乐，北齐神武帝高欢从祖兄子也。太昌初，封阳州县伯，进爵为公。累迁北豫州刺史。河阴之战，司徒高昂失利退。永乐守河阳南城，昂走趣城，西军追者将至，永乐不开门，昂遂为西军所擒。神武大怒，杖之二百。后罢豫州，家产不立。神武问其故，对曰：“裴监为长史，辛公正为别驾，受王委寄，斗酒只鸡不入。”神武乃以永乐为济州，仍以监、公正为长史、别驾。谓永乐曰：“尔勿大贪，小小义取莫复畏。”永乐至州，监、公正谏不见听，以状启神武。神武封启以示永乐。然后知二人清直，并擢用之。永乐卒于州。赠太师、太尉、录尚书事，谥曰武昭。无子，从兄思宗以第二子孝绪为后，袭爵。天保初，改封修城郡王。