点云数据（point cloud）是指透过3D扫瞄仪所取得之资料型式。

扫描资料以点的型式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有色彩资讯（R,G,B）或物体反射面强度。

点云数据除了具有几何位置以外，还有强度（Intensity）信息，强度信息的获取是激光扫描仪接受装置采集到的回波强度，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。