| 词条 | 便携式倒立摆 |
| 释义 | 应用介绍倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。 便携式一级直线倒立摆,该摆采用一体化设计结构，开放的控制解决方案和模块化的实验平台，全方位满足本科生自动控制理论基础课程的教学和研究需要。 产品特点1 一体化结构: 机械本体及控制器都放置在仪器箱中，体积小巧。 2 安装方便，系统可靠: 使用时只需要打开箱盖，插上连接线，将摆杆固定杆竖起即可以使用，不需要其他安装工作。 3 系统可靠，信价比高: 由于选择都是工业上产品部件，器件不裸露，所以可靠性高，适合本科学生重复使用，同时价格较低。 4 开放式平台，基础教学为主: 采用开放式结构，以WINDOWS平台为主，适合教学与研究需要；为配合本科<自动控制理论>课程实验需要，开设了一系列针对该课程的实验内容。实验内容丰富，贴切。 实验内容为学校提供完整实验指导书，结合学校课程实际有选择的开设配套实验。 l 实验一 运动控制基础实验 u 摆杆角度测量实验 u 电机位移试验 l 实验二 便携式直线一级倒立摆建模、仿真及实验 u 倒立摆数学模型的牛顿力学推导 u 详细的simulink建模过程 u 可控可观性分析 u 阶跃响应仿真 l 实验三 根轨迹控制实验 u 根轨迹校正方法 u 校正的m文件 u 仿真及实时控制 l 实验四 频率响应控制实验 u 频率响应校正方法 u 校正的m文件 u 仿真及实时控制 l 实验五 PID控制实验 u 位置式PID控制方法 u 仿真调试及实时控制 l 实验六 状态空间极点配置控制实验 u 极点配置方法 u MATLAB求取、仿真及实时控制 l 实验七 线性二次最优控制LQR控制实验 u LQR控制算法的实现机理 u LQR参数求取的MATLAB程序、仿真及实时控制 l 实验八 一级倒立摆自动摆起控制实验 u Bang_Bang自摆起控制算法实现机理以及对应的实时控制 u 能量积累自摆起控制算法的实现机理以及对应的实时控制 |
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