西汉人，窦长君（汉文帝皇后窦漪房之兄）之子，封南皮侯。

汉文帝元年（公元前一百七十九年179），立窦姬为皇后，封窦皇后兄长窦长君为彭城郡守，其故地紧邻周朝初年所封古缑国（故址今长安区鸣犊镇候坪村），筑城为守，为彭村之始（西安市长安区魏寨乡彭村）。当此之时，汉朝初平诸吕之乱，绛侯周亚夫，将军灌婴等汉室众臣怕诸窦氏重复诸吕之辙，选年长有节之士与诸窦居行并起，窦长君兄弟久而习之礼节，以谦和退让行事，不敢以尊贵而骄人。

汉景帝即位，封窦长君之子窦彭祖为南皮侯，世居于此地。由于当时窦太后好《黄帝》《老子》言，诸窦不得不读《黄帝》，《老子》。尊其术而行之，其卒后葬于此地，其墓当地人称彭祖冢。从孝景帝元年南皮侯窦彭祖封侯始，共历三代（第一代南皮侯彭祖享封二十一年卒、第二代夷侯良享封五年卒、第三代侯桑林享封十八年），四十四年。从汉景帝元年（公元前一百五十六年156）至汉武帝元鼎五年（公元前一百一十二年112）而侯爵免。