足利成氏，幼名永寿王，镰仓四代公方足利持氏的第四子。

永享之乱中持氏败死，成氏与兄长春王、安王投靠结城氏，后春王、安王被幕府捉拿并杀害，只有成氏侥幸逃到信浓。

1449年（宝德元年），成氏被旧部拥立，得到室町八代将军足利义政（时名义成）的首肯，就任第五代镰仓公方。“成氏”之名，就是拜领将军“成”字而来。

足利成氏认为其父之死是因为关东管领上杉宪实不忠所致，故极力与上杉氏对抗，杀死上杉宪实之子宪忠，招致幕府与上杉氏再次联手讨伐，成氏兵败后逃离镰仓，前往下总古河。

1455年（康正元年），足利成氏在古河建立御所，从此称为“古河公方”。上杉氏请求幕府另派将军镇守关东，足利义政应其要求，令其弟足利政知前往关东就任。政知势力不够，进不了镰仓，只能在伊豆堀越建立御所，称为“堀越公方”。

此后，足利成氏与堀越、上杉为敌，继续对抗幕府，势力愈弱。1497年（明应六年），成氏去世，其子政氏就任第二代古河公方。