生于1935年11月28日，日本皇室成员，日皇明仁（今上天皇）之弟，在父亲昭和天皇与母亲香淳皇后所生的七名子女排行第六，是第二皇子。有照宫成子内亲王、久宫佑子内亲王、孝宫和子内亲王和顺宫厚子内亲王四个姐姐，今上天皇一个哥哥，清宫贵子内亲王一个妹妹。勋等至大勋位，学历学习院大学理学部化学科毕业。学位理学士（学习院大学）。幼年时的宫号为义宫。印号为黄心树。在日本皇室的皇室典范中规范中，正仁被敬称为殿下。

正仁在小的时候，曾经患有轻微的小儿麻痹。战后，与兄长皇太子明仁亲王一起，推动皇室不再像以前那么封闭的印象。也因此有了“火星”的爱称，广受国民的爱戴。昭和三十年（1955年）十一月二十八日，已经成人的正仁得到大勋位的勋等。昭和三十三年（1958年）学习院大学理学部化学科毕业。之后成为东京大学大学院理学研究科研究生，专攻动物学。昭和三十九年（1964年）九月三十日，二十九岁的正仁和津轻华子结婚，并且创设常陆宫家。常陆宫家是战后第一个创设的宫家。宫号取自古代亲王担任常陆国（茨城县）国司的常陆国。而正仁和华子妃之间并没有子女。

正仁亲王以从事癌症成因研究，以及担任权益、环保等组织高层为知名。