在西魏北周军号中，镇远将军为正六命，与建忠将军同阶。

据北魏《后品令》载，镇远将军为正四品，同阶如下

镇远、安远、平远将军

建义、建忠、建节将军

立义、立忠、立节将军

恢武、勇武、曜武、昭武、显武将军

阆珍字灵智，曾为镇远将军。（《魏书（卷四十五 列传第三十三）》及高祖崩于行宫，秘匿而还，至珍郡始发大讳。还，除中散大夫，寻加镇远将军、大尉谘议参军。）

蜀汉猛将魏延也曾为镇远将军。