先驱者4号（英语：Pioneer 4）是美国的无人行星探测任务“先驱者计划”的第5颗无人探测器，于1959年3月3日（UTC时间17:11:00，一说3月4日05:11:00）发射。它完成了先驱者3号未能完成的任务。
先驱者4号原计划射向月球，在离月球表面三万余千米的上空近距离飞行，收集并传回科学数据，最后进入日心轨道，成为人造行星。但因为计算错误，“先驱者”以六万余千米的高度掠过月球上空，在近月飞行任务中没能利用上探测器上装备的光电传感器。成为第二颗人造行星。
运载火箭 朱诺二号运载火箭
发射时间 1959年3月3日世界时17:11:00
发射地点 暂无资料
任务类型 飞越
任务对象 月球
太阳轨道周期 398.0 天
太阳轨道倾角 29.9°
太阳轨道偏心率 0.07109
太阳轨道近日点 0.98 天文单位
太阳轨道远日点 1.13 天文单位
探测器质量 6.1 千克
NSSDC ID 1959-013A