北魏永安三年(公元530年)置，治所在襄武(今甘肃陇西东南)。唐辖境相当令甘肃陇西、定西、漳县、渭源、武山等县地。安史乱后地属吐蕃，大中时仍归唐。中和四年(公元884年)移置平凉(今甘肃平凉)。北宋时辖境相当今甘肃平凉、华亭、崇信及宁夏泾源县地。金改为平凉府。