皮肤感觉（ cutaneous sense ）是由皮肤感受器官所产生的感觉。皮肤感觉包括触觉 、压觉、振动觉、痛觉、冷觉和温度觉。人的皮肤感受器中的神经感受器有环层小体，触压感受器等。

1897年弗雷（M．von．Frey）首先阐明皮肤感觉是包括数种感觉，并证明存在有各自不同的感受器。这些感受器距皮肤表面的深度各不相同，在形态上也有差别。皮肤感觉具有所谓体感觉的特性，与深部感觉协同，参与内部的辨别，特别是体部的相互位置和运动的感觉。例如当前臂的触觉发生麻痹时，便会失去正常的位置感。体内的本体感受器在本质上大多不外是触感受器，或压感受器（例如肌鞘和内脏壁的帕氏小体），在节肢动物中，参与附肢姿势感觉的钟形感觉体和位毛（德Stellun－gshaar）等，原来都不过是体表的压感受器和触刚毛。此外，呵痒感（tickling）、痒感（itching）、性感等可以看作是皮肤感觉特别是触感觉的变态或复合物，也许带有器官感觉的性质。