唐武德四年（公元621年），，以鄮县、鄞县、句章县设鄞州，治鄮县（宁波市鄞州区鄞江镇）。

武德八年（公元625年），废鄞州。

开元二十六年（公元738年），将鄮县分为慈溪、翁山（今舟山定海）、奉化、鄮县四个县，增设明州以统辖之。州治设在鄮县（宁波市鄞州区鄞江镇）。

长庆元年（公元821年），明州州治迁到了三江口（今宁波城区）。

五代称明州望海军。北宋建隆元年(960)称明州奉国军。南宋绍兴三年(1133年)置沿海制置使，辖温台明越四郡。

南宋庆元元年（1195年），升明州为庆元府，府治设在鄞县（三江口）。

元改府为“路”，庆元府变成了庆元路。1367年，朱元璋避“元”字讳，改庆元路为明州府，当时所有含元字的路府均避讳改名或降格，但是对于州县中含元字者不予避讳，如元朝的：兴元路改为汉中府、开元路改为开原府、广元路降为广元州，但庆元县等则不改。(至于说朱元璋厌恶“庆元”两字，认为有“庆贺元朝”之意，属于曲解，不然同属浙江的庆元县应该一同改名)

洪武十四年（公元1381年），改明州为宁波，这是宁波定名之始。

清顺治十五年(1658年)设宁绍台道，驻宁波。

民国初年废府置道，撤销宁波、绍兴、台州三个府合并成会稽道（俗称宁绍台道），道治设在鄞县（宁波城）。

民国十六年（1927年），划出鄞县县城及城郊六七里地设立宁波市。宁波市直属于省，鄞县也属省辖，互不管辖。民国二十年（1931年）1月，撤销宁波市建制，并市入县，归属于鄞县，宁波重新成为鄞县县城。

1949年5月25日，宁波解放。宁波从鄞县析出，设宁波市。同时设立浙江省第二专区（治宁波市）。同年11月，第二专区改称宁波专区。1970年，宁波专区改为宁波地区。

1983年，宁波地区与宁波市合并，实行以市领县制。宁波市2009年辖6个市辖区（海曙、江东、江北、镇海、北仑、鄞州）、2个县（宁海、象山），3个县级市（慈溪、余姚、奉化）。