明马平县人，嘉靖年间举人，任浙江松阳县知县。嘉靖三十二年（1553年）春夏，倭寇大举入犯，连舰百余艘，攻江浙沿海地区，滨海数千里同时告警。罗拱辰率兵民积极抗御，朝廷称为“能以孤军当劲敌”，并升任浙江按察司佥事。嘉靖三十五年夏，倭寇大举进攻上海，罗拱辰奉命驰援，任海防同知。任上，增筑城门敌楼，沿城墙建箭台，环濠沟加高地墙，建造的丹凤楼成为旧上海八景之一的“凤楼远眺”。著有《战守二议》，论及固城防守、击御倭寇的方法及公正赏罚、精于教练等内容，辑入胡宪宗编纂的《筹海图编》中。