鲁清，直隶（今河北）深泽人。1938年入延安抗大学习。次年加入中国共产党。曾任中央军委总政治部锄奸部干事，后任陕甘宁边区政府政策研究室研究员、中共齐齐哈尔市区委书记。建国后，历任中共桃江县委书记、中共湖南省委委员、湖南省委副秘书长、外交部第二亚洲司副司长、驻朝鲜大使馆参赞，中蒙边界谈判代表团团长，驻波兰大使馆公使衔参赞、驻冈比亚大使。