东晋置。

东晋宁康二年(374)，析永宁县东北部地，置乐成县，属永嘉郡。南朝宋、齐、梁、陈因之。

隋开皇十二年(592)，省乐成县入永嘉县。唐武德四年(621)，析永嘉原乐成县地重置乐成县，属东嘉州。武德七年，复省乐成县入永嘉县。载初元年(689)，复分永嘉县置乐成县，属温州。

五代后粱开干二年(908)，为避梁太祖父朱诚之讳，县名乐成改为乐清，属温州。

宋太干兴国三年(978)，温州降为军，乐清属之；咸淳元年(1265)，升温州为瑞安府，乐清属之。

元至元十三年(1276)，改瑞安府为温州路，乐清属之。

明洪武元年(1368)，改温州路为温州府，乐清属之。清因之。

民国元年(1912)，废府置道，乐清属瓯诲道；十六年，废道制，乐清直属于浙江省；二十四年，在温州设第八行政督察区，二十八年，改为第五行政督察区，乐清隶属之。

一九四九年十月，新中国成立，乐清县属温州专区。一九六八年，温州专区改为温州地区，乐清县属之。一九八一年九月，温州地、市合并，成立新的温州市(地级)，实行市辖县体制，乐清县归温州市管辖。

一九九三年九月，撤销乐清县建制，设立乐清市(县级)，由省直辖，以原乐清县的行政区域为乐清市的行政区域。十月，省府通知，乐清撤县设市后，行政管理委托温州市人民政府代管。