本书系统而全面地介绍了嵌入式系统设计的原理及其应用，包括嵌入式系统的指令集系统结构、流水线、存储设备、定时器、中断、时钟、并行串行通信、互连网络、开发环境和开发语言等重要内容。书中对嵌入式系统设计的讲解主要以Microchip公司的3款PIC微控制器（16F84A、16F873A和18F242）为基础，并辅以大量的设计实例。全书编排合理，叙述由浅入深，生动活泼。

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目录

版权信息

书 名: PIC嵌入式系统开发

作　者：(英国)TimWilmshurst

出版社： 人民邮电出版社

出版时间： 2008

ISBN: 9787115182654

开本： 16

定价: 69.00 元

适合人群

本书适合嵌入式系统开发工程师阅读，也可作为高等院校电子、机电和计算机工程相关专业嵌入式系统课程的教材或参考书。

目录

第一部分　嵌入式系统入门

第1章　微小的计算机，隐藏的控制　2

1.1　当今嵌入式系统概述　2

1.2　一些嵌入式系统例子　3

1.2.1　家用电冰箱　3

1.2.2　汽车车门机械装置　4

1.2.3　电子乒乓球　5

1.2.4　Derbot自主导向车　5

1.3　一些必备的计算机知识　7

1.3.1　计算机的组成元素　7

1.3.2　指令集——CISC和RISC　8

1.3.3　存储器类型　8

1.3.4　存储器组织结构　9

1.4　微处理器和微控制器　10

1.4.1　微处理器　10

1.4.2　微控制器　10

1.4.3　微控制器系列产品　11

1.4.4　微控制器的封装和外观　12

1.5　Microchip公司和PIC微控制器　13

1.5.1　背景　13

1.5.2　今天的PIC微控制器　14

1.6　以12系列为例介绍PIC微控制器　16

1.7　其他微控制器——Freescale微控制器　18

小结　20

参考文献　20

第二部分　最小的系统和PIC16F84A

第2章　PIC16系列和16F84A　22

2.1　PIC16系列　22

2.1.1　PIC16系列概述　22

2.1.2　16F84A　24

2.1.3　谨慎升级　24

2.2　16F84A体系结构概述　24

2.3　存储器技术回顾　27

2.3.1　静态RAM　27

2.3.2　EPROM　28

2.3.3　EEPROM　28

2.3.4　Flash　29

2.4　16F84A的存储器　29

2.4.1　16F84A程序存储器　29

2.4.2　16F84A数据和特殊功能寄存器存储器(RAM)　30

2.4.3　配置字　32

2.4.4　EEPROM　33

2.5　一些有关时序的问题　34

2.5.1　时钟振荡器和指令周期　34

2.5.2　流水线操作　35

2.6　上电和复位　36

2.7　其他微控制器——AtmelAT89C2051微控制器　37

2.8　更多细节——16F84A片上复位电路　38

小结　40

参考文献　41

第3章　并行端口、电源和时钟振荡器　42

3.1　并行输入/输出概述　42

3.2　并行输入/输出的技术挑战　43

3.2.1　设计并行端口　43

3.2.2　端口的电学特性　46

3.2.3　一些特殊的端口特性　47

3.3　与并行端口连接的设备　48

3.3.1　开关　48

3.3.2　发光二极管　49

3.4　PIC16F84A并行端口　51

3.4.1　16F84A端口B　52

3.4.2　16F84A端口A　53

3.4.3　端口的输出特性　53

3.5　时钟振荡器　55

3.5.1　时钟振荡器类型　55

3.5.2　实际使用振荡器时要考虑的问题　56

3.5.3　16F84A的时钟振荡器　56

3.6　电源　58

3.6.1　对电源的要求　58

3.6.2　16F84A的工作条件　58

3.7　电子乒乓球游戏的硬件设计　60

小结　60

参考文献　61

第4章　编程伊始——汇编介绍　62

4.1　程序功能与开发流程　63

4.1.1　编程问题和汇编折中方案　63

4.1.2　采用汇编语言编写程序的流程　64

4.1.3　程序开发流程　65

4.2　PIC16系列指令集和ALU　66

4.2.1　PIC16系列ALU　66

4.2.2　PIC16系列指令集　67

4.3　汇编器和汇编格式　68

4.3.1　汇编器及MicrochipMPASMTM汇编器简介　68

4.3.2　汇编格式　68

4.3.3　汇编伪指令　69

4.3.4　数的表示　69

4.4　编写简单的程序　70

4.5　使用开发环境编程　72

4.5.1　MPLAB介绍　72

4.5.2　MPLAB的组成部分　73

4.5.3　MPLAB文件结构　74

4.6　MPLAB指南　74

4.6.1　创建项目　75

4.6.2　编写源代码　75

4.6.3　对项目进行汇编　76

4.7　程序仿真简介　77

4.7.1　开始仿真　77

4.7.2　产生端口输入　78

4.7.3　观察微控制器各部分状态　78

4.7.4　程序复位和运行　79

4.8　下载程序到微控制器　80

4.9　CISC指令集和RISC指令集比较　82

4.10　更多的了解——16系列指令集格式　83

小结　84

参考文献　84

第5章　创建汇编程序　85

5.1　创建结构化程序概述　85

5.1.1　流程图　85

5.1.2　状态图　86

5.2　流程控制——分支和子例程　88

5.2.1　条件分支和位操作　88

5.2.2　子例程和栈　89

5.3　产生延时和时间间隔　91

5.4　数据处理　92

5.4.1　直接寻址和文件选择寄存器　93

5.4.2　查找表　93

5.4.3　包含延时循环和查找表的程序例子　95

5.5　逻辑指令　97

5.6　算术指令和进位标志　97

5.6.1　加法指令　98

5.6.2　减法指令　98

5.6.3　一个算术程序例子　98

5.6.4　通过间接寻址来保存斐波那契数列　100

5.7　更复杂的汇编程序　102

5.7.1　包含文件　102

5.7.2　宏指令(Macro)　103

5.7.3　MPLAB特殊指令　104

5.8　MPLAB仿真器的更多用处　105

5.8.1　断点　105

5.8.2　跑表　106

5.8.3　跟踪　107

5.9　电子乒乓球游戏程序　108

5.9.1　程序结构　108

5.9.2　程序代码分析　110

5.10　电子乒乓球游戏程序仿真　111

5.10.1　设置输入激励　111

5.10.2　设置Watch窗口　111

5.10.3　单步运行　111

5.10.4　连续单步运行　112

5.10.5　运行　112

5.10.6　断点　112

5.10.7　跑表　112

5.10.8　跟踪　113

5.10.9　调试整个程序　113

5.11　其他仿真器介绍——图形化的传真器　114

小结　114

参考文献　114

第6章　与计时相关的设备：中断、计数器和定时器　115

6.1　中断　115

6.1.1　中断结构　116

6.1.2　16F84A中断结构　117

6.1.3　CPU对中断的响应　118

6.2　编写含有中断的程序　119

6.2.1　编写仅含一个中断的程序　119

6.2.2　编写含有多个中断的程序——识别中断源　121

6.2.3　阻止中断对程序的破坏——保存上下文　122

6.2.4　阻止中断对程序的破坏——临界区域和中断屏蔽　124

6.3　计数器和定时器概述　126

6.3.1　数字计数器回顾　126

6.3.2　将计数器用作定时器　127

6.3.3　16F84ATimer0模块　128

6.4　16F84ATimer0的使用——以电子乒乓球游戏为例　130

6.4.1　对目标或事件计数　130

6.4.2　硬件产生的延时　131

6.5　看门狗定时器　133

6.6　休眠模式　133

6.7　其他中断　134

6.8　更多的了解——中断响应延时　135

小结　136

第三部分　较大的系统和PIC16F873A

第7章　较大的系统和PIC16F873A　138

7.1　PIC16F87XA概述　139

7.2　16F873A的结构图和CPU　140

7.2.1　CPU和核　141

7.2.2　存储器　141

7.2.3　外围设备　142

7.3　16F873A的存储器和存储器映射　142

7.3.1　16F873A的程序存储器　142

7.3.2　16F873A的数据存储器和特殊功能寄存器　144

7.3.3　配置字　146

7.4　“特殊”的存储器操作　146

7.4.1　存取EEPROM和程序存储器　147

7.4.2　电路内串行编程(ICSPTM)　149

7.5　16F873A的中断　149

7.5.1　中断结构　149

7.5.2　中断寄存器　150

7.5.3　中断识别和上下文保存　152

7.6　16F873A的振荡器、复位和电源　152

7.6.1　时钟振荡器　152

7.6.2　复位和电源　152

7.7　16F873A的并行端口　153

7.7.1　16F873A的端口A　153

7.7.2　16F873A的端口B　155

7.7.3　16F873A的端口C　155

7.8　测试、调试、诊断工具　156

7.8.1　测试嵌入式系统的挑战　156

7.8.2　示波器和逻辑分析仪　158

7.8.3　电路内仿真器　160

7.8.4　片上调试器　161

7.9　Microchip公司的电路内调试器(ICD2)　162

7.10　应用16F873A：DerbotAGV　163

7.10.1　电源、振荡器和复位　163

7.10.2　并行端口的使用　164

7.10.3　硬件集成　165

7.11　使用ICD2下载、测试和运行一个简单的程序　166

7.11.1　第一个AGV程序　166

7.11.2　应用电路内调试器ICD2　168

7.11.3　在程序中设置配置字　169

7.12　深入了解16F874A/16F877A的端口D和端口E　171

小结　173

参考文献　173

第8章　人机接口和物理接口　174

8.1　人机接口概述　174

8.2　从开关到键盘　176

8.2.1　键盘　177

8.2.2　设计实例：Derbot手动控制器中键盘的使用　178

8.3　LED显示　182

8.3.1　LED阵列：七段LED显示　182

8.3.2　设计实例：在Derbot手动控制器中使用七段LED显示　184

8.4　LCD　188

8.4.1　HD44780驱动和它的衍生电路　188

8.4.2　设计实例：在Derbot手动控制器中使用LCD显示器　190

8.5　与物理世界交互　192

8.6　一些简单的传感器　193

8.6.1　微开关　193

8.6.2　光敏电阻　194

8.6.3　光学方式的物体感知　194

8.6.4　光学传感器用于轴角编码器　195

8.6.5　超声波方式的物体感知　196

8.7　深入学习数字信号输入　196

8.7.1　16F873A的输入特性　197

8.7.2　确保正常的电压幅度和输入保护　198

8.7.3　消除开关反弹　201

8.8　执行器：电机和伺服　202

8.8.1　直流电机和步进电机　202

8.8.2　角度定位：伺服传动装置　203

8.9　与执行器进行交互　204

8.9.1　简单的直流转换　204

8.9.2　AGV中简单的开关电路　206

8.9.3　双向开关：H-桥　207

8.9.4　AGV中的电机开关　209

8.10　AGV硬件集成　209

8.11　应用传感器和执行器——AGV“盲目”导航程序　210

小结　212

参考文献　212

第9章　深入学习计时　213

9.1　深入学习计数和计时　213

9.2　16F87XATimer0和Timer1　214

9.2.1　Timer0　214

9.2.2　Timer1　214

9.2.3　使用Timer0和Timer1作为AGV里程表的计数器　216

9.2.4　使用Timer0和Timer1产生重复性中断　219

9.3　16F87XA的Timer2、比较器和PR2寄存器　220

9.3.1　Timer2　220

9.3.2　PR2寄存器、比较器和后分频比器　221

9.4　捕捉/比较/PWM(CCP)模块　222

9.4.1　捕捉/比较/PWM概论　222

9.4.2　捕捉模式　223

9.4.3　比较模式　224

9.5　脉宽调制　225

9.5.1　PWM的原理　225

9.5.2　在硬件中产生PWM信号——16F87XA的PWM模块　226

9.5.3　将PWM应用于AGV中电机的控制　228

9.6　软件产生PWM　231

9.6.1　一个软件产生PWM的例子　231

9.6.2　与存储器定义和跳转相关的汇编伪指令　235

9.7　使用PWM进行数模转换　236

9.8　频率测量　239

9.8.1　频率测量的原理　239

9.8.2　AGV中的频率(速度)测量　239

9.9　在AGV中应用速度控制　242

9.10　当没有可用定时器时　245

9.11　休眠模式　247

9.12　后面我们将学习什么　248

9.13　AGV硬件集成　248

小结　248

参考文献　249

第10章　串行端口通信　250

10.1　串行端口简介　250

10.2　简单串行连接——同步数据通信　252

10.2.1　同步通信基础　252

10.2.2　在微控制器中实现同步串行I/O　253

10.2.3　Microwire和SPI　254

10.2.4　引入多个节点　254

10.3　16F87XA主同步串行端口(MSSP)模块的SPI模式　255

10.3.1　端口概述　255

10.3.2　端口配置　256

10.3.3　时钟设置　257

10.3.4　管理数据传输　258

10.4　SPI的简单例子　259

10.5　Microwire和SPI以及简单同步串行传输的局限性　261

10.6　增强的同步串行通信及芯片间总线　261

10.6.1　I2C的主要特性与物理连接　261

10.6.2　上拉电阻　262

10.6.3　I2C信号特性　262

10.7　配置为I2C的MSSP　263

10.7.1　MSSP中的I2C寄存器及其基本应用　263

10.7.2　I2C从动模式下的MSSP　267

10.7.3　I2C主控模式下的MSSP　269

10.8　在DerbotAGV中应用I2C　270

10.8.1　将Derbot手动控制器用作串行节点　270

10.8.2　将AGV用作I2C主控器　271

10.8.3　将手动控制器用作I2C从动器　275

10.8.4　DerbotI2C程序验证　277

10.9　对同步串行数据通信的评价及对异步通信方式的介绍　278

10.9.1　异步原理　278

10.9.2　在不接收时钟信号时如何对串行数据进行同步　279

10.10　16F87XA可寻址通用同步异步收发器(USART)　280

10.10.1　端口概述　280

10.10.2　USART异步发送器　280

10.10.3　USART波特率发生器　282

10.10.4　USART异步接收器　283

10.10.5　异步通信示例　284

10.10.6　在USART接收模式下使用地址检测　286

10.10.7　USART的同步模式　287

10.11　不借助串行端口实现串行通信——“bitbanging”　287

10.12　构建Derbot手动控制器　287

小结　287

参考文献　288

第11章　数据采集与处理　289

11.1　模拟量和数字量的采集与使用概述　289

11.2　数据采集系统　290

11.2.1　模数转换器　290

11.2.2　信号调理——放大与滤波　293

11.2.3　模拟多路选择器　293

11.2.4　采样与保持以及采集时间　293

11.2.5　时序及微处理器控制　295

11.2.6　微控制器环境下的数据采集　296

11.3　PIC?16F87XA中的ADC模块　296

11.3.1　概述与框图　296

11.3.2　控制ADC　297

11.3.3　模拟输入模型　300

11.3.4　计算采集时间　301

11.3.5　重复转换　302

11.3.6　综合权衡转换速率与转换精度　302

11.4　在Derbot测光程序中应用ADC　303

11.4.1　ADC的配置　304

11.4.2　采集时间　304

11.4.3　数据转换　304

11.5　一些简单的数据处理技术　305

11.5.1　定点与浮点算术　305

11.5.2　二进制数向BCD码的转换　306

11.5.3　乘法　307

11.5.4　比例缩放与Derbot测光示例　307

11.5.5　使用参考电压实现比例缩放　308

11.6　Derbot寻光程序　309

11.7　比较器模块　311

11.7.1　比较器动作概述　311

11.7.2　16F87XA的比较器与参考电压　311

11.8　将Derbot电路用于其他测量　312

11.8.1　电子测距仪　312

11.8.2　测光仪　313

11.8.3　电压计　314

11.8.4　其他测量系统　314

11.9　将Derbot配置为寻光机器人　314

小结　314

参考文献　315

第四部分　更灵巧的系统与PIC18FXX2

第12章　更灵巧的系统与PIC18FXX2　318

12.1　PIC18系列及18FXX2概述　319

12.2　18F2X2结构图与状态寄存器　320

12.3　18系列指令集　324

12.3.1　未变化的指令　327

12.3.2　经过升级的指令　328

12.3.3　变化而来的新指令　328

12.3.4　全新指令　328

12.4　数据存储器与特殊功能寄存器　329

12.4.1　数据存储器映射　329

12.4.2　存取RAM　329

12.4.3　间接寻址以及在数据存储器中访问表格　329

12.5　程序存储器　332

12.5.1　程序存储器映射　332

12.5.2　程序计数器　332

12.5.3　在16系列基础上增强的计算goto指令　333

12.5.4　配置寄存器　334

12.6　栈　335

12.6.1　自动栈操作　335

12.6.2　程序员对栈的访问　336

12.6.3　快速寄存器栈　336

12.7　中断　336

12.7.1　中断结构概览　337

12.7.2　中断源的启用与优先级划分　337

12.7.3　总体中断优先级启用　338

12.7.4　全局启用　338

12.7.5　中断逻辑的其他方面　338

12.7.6　中断寄存器　339

12.7.7　中断的上下文保护　343

12.8　电源与复位　343

12.8.1　电源　343

12.8.2　上电与复位　343

12.9　振荡源　345

12.9.1　LP、XT、HS和RC振荡器模式　345

12.9.2　EC、ECIO和RCIO振荡器模式　345

12.9.3　HS+PLL振荡器模式　346

12.9.4　时钟源切换　346

12.10　18F242编程入门　346

12.10.1　使用18系列MPLABIDE　347

12.10.2　斐波那契程序　347

小结　349

参考文献　349

第13章　PIC18FXX2外围设备　350

13.1　18FXX2外围设备概述　350

13.2　并行端口　351

13.2.1　18FXX2的端口A　351

13.2.2　18FXX2的端口B　352

13.2.3　18FXX2的端口C　353

13.2.4　并行从动端口　353

13.3　定时器　353

13.3.1　Timer0　353

13.3.2　Timer1　355

13.3.3　Timer2　356

13.3.4　Timer3　356

13.3.5　看门狗定时器　357

13.4　比较/捕捉/PWM(CCP)模块　358

13.4.1　控制寄存器　358

13.4.2　捕捉模式　359

13.4.3　比较模式　359

13.4.4　脉宽调制　360

13.5　串行端口　360

13.5.1　SPI模式下的MSSP　360

13.5.2　I2C模式下的MSSP　361

13.5.3　USART　361

13.6　模数转换器(ADC)　361

13.7　低压检测　361

13.8　在Derbot-18中应用18系列　363

13.9　18F2420与扩展指令集　363

13.9.1　纳瓦技术　364

13.9.2　扩展指令集　364

13.9.3　增强型外围设备　365

小结　365

参考文献　365

第14章　C语言入门　366

14.1　为何选择C语言　366

14.2　C语言简介　367

14.2.1　简史　367

14.2.2　第一个C程序　367

14.2.3　程序结构——声明、语句、注释和空格　368

14.2.4　C语言关键字　370

14.2.5　C语言函数　370

14.2.6　数据类型与存储　371

14.2.7　C运算符　372

14.2.8　程序流的控制以及while关键字　372

14.2.9　C预处理器及其伪指令　373

14.2.10　使用库和标准库　373

14.3　编译C程序　373

14.4　MPLABC18编译器　374

14.4.1　数制规范　375

14.4.2　算术运算　375

14.5　C18指南　375

14.5.1　连接器和连接器脚本　375

14.5.2　连接头文件和库文件　376

14.5.3　构建项目　377

14.5.4　项目文件　378

14.6　仿真C程序　378

14.7　第2个C例程——斐波那契程序　380

14.7.1　程序初步——进一步认识变量声明　381

14.7.2　do-while结构　381

14.7.3　标号和goto关键字　381

14.7.4　仿真斐波那契程序　381

14.8　MPLABC18库　382

14.8.1　硬件外围设备函数　382

14.8.2　软件外围设备库　382

14.8.3　通用软件库　383

14.8.4　数学库　384

14.9　深度阅读　385

小结　385

参考文献　385

第15章　C语言与嵌入式环境　387

15.1　使C语言适用于嵌入式环境　387

15.2　位值的控制与分支　387

15.2.1　控制各个位　389

15.2.2　if与if-else条件分支结构　389

15.2.3　设置配置位　390

15.2.4　仿真并运行例程　390

15.3　进一步认识函数　391

15.3.1　函数原型　391

15.3.2　函数定义　392

15.3.3　函数调用与数据传递　392

15.3.4　延时库函数和Delay10KTCYx()　393

15.4　更多的分支与循环指令　393

15.4.1　使用break关键字　393

15.4.2　使用for关键字　394

15.5　使用定时器与PWM外围设备　395

15.5.1　使用定时器外围设备　397

15.5.2　使用PWM　398

15.5.3　主程序循环　399

小结　399

第16章　使用C语言实现数据的采集与使用　400

16.1　用C语言实现数据处理　400

16.2　使用18FXX2ADC　400

16.2.1　寻光程序的结构　404

16.2.2　使用ADC　405

16.2.3　if-else的更多应用　406

16.2.4　寻光程序的仿真　406

16.3　指针、数组与字符串　408

16.3.1　指针　408

16.3.2　数组　408

16.3.3　对数组使用指针　409

16.3.4　字符串　409

16.3.5　指针、数组和字符串的应用例程　409

16.3.6　对while条件的补充说明　411

16.3.7　仿真例程　411

16.4　使用I2C外围设备　413

16.4.1　I2C例程　413

16.4.2　使用++和--运算符　415

16.5　格式化显示数据　416

16.5.1　例程概览　419

16.5.2　使用库函数实现数据的格式化　418

16.5.3　程序分析　418

小结419

第17章　深入学习C语言编程和更丰富的C语言编程环境　420

17.1　深入学习C语言编程和更丰富的C语言编程环境　420

17.2　插入汇编　421

17.3　控制存储器分配　422

17.3.1　存储器分配伪指令pragma　422

17.3.2　设置配置字　423

17.4　中断　424

17.4.1　中断服务程序　424

17.4.2　定位和识别中断服务程序　424

17.5　使用溢出中断的例子——闪烁AGV上的LED　425

17.5.1　使用Timer0　426

17.5.2　中断的使用和中断服务程序的动作　427

17.5.3　仿真闪烁LED程序　427

17.6　变量的存储类型及其应用　429

17.6.1　存储类型　429

17.6.2　可见性　430

17.6.3　生存期　430

17.6.4　连接　430

17.6.5　18系列中指定变量的存储器类型　431

17.6.6　存储类型举例　431

17.7　启动文件：c018i.c　432

17.7.1　C18启动文件　432

17.7.2　c018i.c文件的结构　433

17.7.3　仿真c018i.c文件　433

17.8　结构体、联合体和位域　435

17.9　处理器相关的头文件　436

17.9.1　SFR定义　436

17.9.2　头文件中汇编相关的定义　437

17.10　深入学习——MPLAB连接器和.map文件　437

17.10.1　连接器的功能　737

17.10.2　连接器脚本　738

17.10.3　.map文件　439

小结　440

参考文献　441

第18章　多任务实时操作系统　442

18.1　由多任务和实时引发的挑战　442

18.1.1　多任务——任务、优先权、截止时间　443

18.1.2　“实时”的含义　444

18.2　通过顺序编程来实现多任务　444

18.2.1　分析超循环　445

18.2.2　时间触发和事件触发的任务　445

18.2.3　使用中断来区分优先级——前台/后台结构　445

18.2.4　引入“时钟滴答”来同步程序活动　446

18.2.5　一个通用的“操作系统”　446

18.2.6　顺序编程实现多任务的限制　448

18.3　实时操作系统　448

18.4　调度策略和调度器　448

18.4.1　循环调度　449

18.4.2　时间片轮转调度和上下文切换　449

18.4.3　任务状态　450

18.4.4　抢占式优先级调度　451

18.4.5　协作式调度　452

18.4.6　中断在任务调度中的作用　452

18.5　任务开发　453

18.5.1　任务定义　453

18.5.2　编写任务以及设置任务优先级　453

18.6　数据和资源保护——信号量　454

18.7　后面我们将学习什么　454

小结　455

参考文献　455

第19章　SalvoTM实时操作系统　456

19.1　Salvo实时操作系统概述　456

19.1.1　Salvo的基本特性　456

19.1.2　Salvo版本和相关的参考文献　457

19.2　配置Salvo应用程序　458

19.2.1　构建Salvo应用程序——构建库　458

19.2.2　Salvo库　458

19.2.3　C18和Salvo版本　459

19.3　编写Salvo程序　460

19.3.1　初始化和调度　460

19.3.2　编写Salvo任务　461

19.4　第一个Salvo例程　461

19.4.1　程序的总体结构和main函数　463

19.4.2　任务和调度　464

19.4.3　创建一个Salvo/C18项目　464

19.4.4　配置文件的设置　465

19.4.5　构建Salvo例子　465

19.4.6　仿真Salvo程序　466

19.5　在Salvo程序中使用中断、延迟和信号量　467

19.5.1　一个使用中断驱动的时钟滴答的例程　468

19.5.2　选择库和配置　470

19.5.3　使用中断和产生时钟滴答　470

19.5.4　使用延迟　472

19.5.5　使用一个二元信号量　472

19.5.6　程序仿真　474

19.5.7　运行程序　475

19.6　使用Salvo消息和增加RTOS复杂度　475

19.7　一个使用消息的例程　476

19.7.1　选择库和配置　481

19.7.2　任务：USnd_Task　481

19.7.3　任务：Motor_Task　481

19.7.4　消息的用法　482

19.7.5　中断的使用和ISR　483

19.7.6　仿真或者运行程序　485

19.8　RTOS开销　485

小结　485

参考文献　486

第五部分　网络互连技术

第20章　互连与网络　488

20.1　网络互连概述　488

20.2　红外线连接　490

20.3　无线电连接　491

20.3.1　蓝牙　491

20.3.2　紫蜂　492

20.3.3　紫峰和PIC微控制器　492

20.4　控制器局域网和局域互联网　493

20.4.1　控制器局域网　493

20.4.2　CAN和PIC微控制器　494

20.4.3　局域互联网　495

20.4.4　LIN和PIC微控制器　496

20.5　嵌入式系统和互联网　497

20.6　总结　498

小结　498

参考文献　499

附录1　PIC16系列指令集　500

附录2　电子乒乓球游戏　502

附录3　DerbotAGV硬件设计细节　507

附录4　自主导向车的一些基本知识　511

附录5　PIC18系列指令集(非扩展)　515

附录6　C语言要点　519

索引　523

……