模拟器运动系统是在模拟有人驾驶的机器之中用来给驾驶员提供运动感觉的模拟系统。

中文名：模拟器运动系统

模拟器运动系统

定义

在有人驾驶的模拟器之中用来给驾驶员提供运动感觉的模拟系统。它是模拟器中重要的模拟系统之一。

通过这种系统，驾驶员可以大致感觉到所操纵的运动装备（如飞机、飞船、坦克、舰船、汽车……等）的加速度大小和方向，在某种特定情况下也可感觉其姿态。

种类

根据不同的分类方法，运动系统有很多种。

1. 按照它的基本结构，主要可分为平台式运动系统、过载座椅、抖振座椅3种。

1.1 平台式运动系统。这种系统的基本结构是一个由作动筒驱动的运动平台，模拟座舱就安装在平台之上。平台运动时，带着座舱里的驾驶员运动，从而使驾驶员感觉到运动的情况。这是使用最多的一种运动系统，它主要提供瞬间的加速度感觉。

1.2 过载座椅。这是一种特殊的模拟座椅，能够提供持续的加速度感觉。它是在其坐垫和靠背上安装了一些垫块，还有一些绑带。当有一比较大的运动加速度时，这些垫块和绑带就会挤拉驾驶员的身体，使其感觉运动的加速度方向和大小。

1.3 抖振座椅。这是一种可以使座椅抖振的模拟装置，能够提供高频低幅的振动感示。

2. 按照它的驱动能源，主要可分为液压式运动系统和电动式2种。

2.1 液压式运动系统，即它的执行机构（如作动筒）是由高压油液驱动的。

2.2 电动式运动系统，即它的执行机构（如作动筒）是由电力驱动的。

3. 按照其运动自由度，主要可分为二自由度、三自由度、六自由度等运动系统。

3.1 二自由度运动系统。它可以有俯仰和倾斜运动，或是其它2个自由度。

3.2 三自由度运动系统。它可以有升降、俯仰和倾斜运动，或是其它3个自由度。

3.3 六自由度运动系统。它可以沿直角坐标系的3个轴做直线运动和绕3个轴的转动。

六自由度运动平台的主要性能指标

根据我国飞行模拟器六自由度运动系统的国家军用标准的规定，有以下主要指标：

1. 位移和速度：运动系统围绕中立位置运行的位移和速度。

表1 运动系统位移

自由度　位移量要求（不小于）

升降　土 64cm

侧向　土 8Ocm

纵向　土 8Ocm

俯仰　土 25

横滚　土 20

偏航　土 25 表2 运动系统速度

自由度　在中立点速度要求（不小于）

升降　土 6Om/S

侧向　土 6Om/S

纵向　土 6Om/S

俯仰　土 20 /S

横滚　土 20 /S

偏航　土 20 /S2.加速度和角加速度：运动系统绕中立点运动应按表3规定的最低指标。

表3 运动系统线加速度和角加速度

自 由 度　六自由度最小线加速度和角加速度要求（不小于）

升 降　不低于±0.8g

侧 向　±0.6g

纵 向　±0.6g

俯 仰　±60 / s

横 滚　±60 / s

偏 航　±60 / s3.频率响应：六自由度的运动系统的闭环响应按表4规定，应测量平台对输入指令的闭环响应。

表4 运动系统闭环响应

频率范围（Hz）　最大相位（ ）　最大衰减（dB）

0.1～0.5　-15　0.5 dB

0.5～1.0　-30　1.5 dB

1.0～1.7　-60　2.5 dB

1.7～5.0　　可感到动感4. 阻尼：对一个频率为0.2Hz,幅值为最大位移的5%的方波输入信号，平台每一个自由度位移的响应应无超调，或超调量不大于5 %，超调次数不大于1。

5.平滑度：当用频率为0.5Hz,幅值为最大位移的10%的正弦输入信号驱动任意一个或全部液压缸时，加速度瞬时噪音峰值不大于0.04g。

6.稳定性：运动系统在任何一个稳态位置或常值速度下，或当伺服机构在承受负载下，加速度大于0.015g峰值时，都必须保证稳定。

7.稳态精度:运动平台实际位置与指令要求位置之间的稳态误差应小于全量程的1% 。

8.阶跃响应：输入频率为0.2 Hz,幅值为每个自由度所要求位移的5%的方波信号，要求运动平台在小于0.05S内能响应方波信号的变化。