集体自卫是指通过集体防御条约或相互援助条约形成的集体防御制度。在这种制度下，对任何一个缔约国的任何侵略被认为是对全体缔约国的侵略，全体缔约国都应对侵略行为行使作为固有权利的自卫权。

根据1945年制定的联合国宪章第51条规定，主权国家拥有“单独或集体自卫的固有权利”。这一条款成为日后美国和苏联分别组建北大西洋公约组织和华沙条约组织的法律基础。冷战结束后，“集体自卫权”这个概念在日本国内更多体现在日本与美国的同盟关系中，尤其是“9·11”恐怖袭击事件发生后，美国屡次要求日本行使“集体自卫权”。