河野太郎生于1963年1月10日，是河野洋平、武子（母亲）的长子。太郎之名是祖父河野一郎所取，祖父认为比他“一郎”好听的名字那就只有“太郎”了。按顺序，太郎的弟弟名为二郎、妹妹取名治子。

祖父河野一郎是1975年7月，即太郎刚满两岁半时去世的。那天，太郎说：“爷爷，我们一起玩吧”。爷爷说：“爷爷一会儿陪你玩儿，先去那边乖乖地待着”。这是爷爷去世那天早上与太郎的对话，也是太郎记住的和爷爷唯一的对话。

在河野太郎的记忆里，读小学时父亲河野洋平对他相当严厉。比如，在吃饭的时，若光吃紫菜不卷米饭，这样干吃3、4张紫菜，这时父亲就会挥起拳头大声吼道：“你给我好好想想在冰凉的海水中种紫菜的人有多么辛苦！”。再如，去寿司店吃寿司，吃完寿司若太郎的碟子中还剩了酱油，回到家，父亲会一边狠揍太郎一边大声斥责：“你难道不明白自己能吃多少酱油吗？”。

河野太郎小学一年级的时候，全家去祖母那儿玩。忘了为什么，他又一次惹恼了父亲，使之大发雷霆。于是，河野太郎独自一人哭着沿国道一号线回家，半途迷了路。

太郎的失踪，惊动了当地的警力，连警犬都出动了，人们到处寻找太郎。后来，是一位好心人碰到了他，并把他安全送到家。而因为这次独自一人的长途跋涉，太郎后来对马拉松和长距离接力赛跑产生了极大的兴趣。

河野太郎的父亲，十分喜爱赛马项目。为了能与严厉的父亲有共同语言，从小学开始，太郎便卖力地背诵马匹的血统，这为他当上日本赛马协会会长一职，打下了很好的基础。

河野太郎在日本庆应大学读到大二时，作为交换留学生前往美国乔治敦大学专攻比较政治学。当时太郎所在的美国外交研究班的教授，就是后来成为美国第一个女国务卿的玛德琳·奥尔布赖特。

美国政界的元老级人物，长期担任驻日大使的Senator Mike Mansfield先生一直强调说，没有比日美关系更重要的两国关系了。太郎为了加强英语学习及关注国际时事，每天都翻阅华盛顿邮报，渐渐地，他发现，一直都强调日美关系的美国，在报纸上却很少有关于日本方面的新闻报道，这让太郎感到很不满。太郎认为这一定是因为日本在处理日美关系上存在着问题，否则不会是这种局面——这种想法铺垫了太郎日后之从政道路。

为更好地利用自己所在的美国政治中心华盛顿这一优势，1983年加州选出的Cranston上院议员在参加总统选举时，太郎作为义工踊跃参加，之后又在巴拉巴马州选出Shelby参议院议员的事务所做了助手。

为切身体验共产主义，河野太郎在乔治敦大学读三年级的时候，又只身前往波兰华沙的中央计划统计大学留学。从隆冬到盛夏，太郎都住在学生宿舍，每天拿着粮票排队打饭，并领会着共产主义的意义。那时让河野太郎体会深刻的是，在当时所谓的共产主义体制下，除去小部分特权阶级外，大多数国民的生活都很艰辛。

1985年12月，河野太郎顺利从美国乔治敦大学毕业。

回国后不久，1986年2月，太郎就职于日本富士Xerox株式会社。在实习期间，太郎以其腿脚快的优势，在推销复印机时，在公司创下了新高。

在正式入职以后，河野太郎负责市场及竞争对手的战略调查，并负责小林阳太郎总经理的会议稿件。不久太郎又被调到规划部，担任首位日本远距离卫星办公室的实验现场负责人。之后河野太郎赴任新加坡的国际事业部，负责向亚洲推销复印机及其它新产品。在新加坡工作的两年时间里，除巴布亚新几内亚、老挝、北朝鲜外，太郎跑遍了所有的亚洲国家。这两年里，太郎真正深入地了解到了各国经济中华侨的地位、亚洲伊斯兰教现状等。

1993年，河野太郎进了自己家乡的一家机械部品公司，在那里负责海外事业。迫于来自汽车制造商及电动机制造商的多方压力，当时的机械产品价格一降再降。而与此同时，原材料铜的价格急剧上升，再加之日元升值，在这样的情势下，公司努力开发海外市场。就在打进中国市场时，河野太郎每年要往返日本---中国十多趟，从北至南寻找合作伙伴。最后，公司成功地与北京东方电子集团签约，在北京建立了合资公司。

华盛顿的留学经历，使得太郎对外交方面的工作有了浓厚的兴趣，他很想当一名政治家。但父亲河野洋平认为，家里不能有两个人同时参加众议院议员竞选，对太郎参选一事表示强烈的反对。父亲甚至亲自向助太郎参选的工作人员声明不会允许他参选的，但有很多太郎家乡的朋友专程来河野洋平事务所为太郎说情。

1995年11月1日早晨，河野太郎在茅崎车站的电梯下面开始了首次竞选讲演。每天早上河野太郎都会大声地说：“大家早上好，我是河野太郎”。一个月后有人对太郎说：“你挺能干的嘛，叫什么名字来着？”太郎心想：“这一个月始终只喊了我自己的名字啊”。

在近一年的众议院议员竞选活动中，河野太郎不懈努力地巡回于茅崎、平冢、大矶、二宫这两市两町的选举区，并成立了后援会。

1996年10月20日，河野太郎首次当选众议院议员。