用广义速度(见拉格朗日方程) 表示的拉格朗日量L对广义坐标导数的偏导数。它可表达为: 。
对应于N个广义坐标qj(j=1,2,…, N),有N个广义动量pj(j=1,2,…,N)。
当qj为线量xj时,因为有:
所以pj就是(线)动量。
当qj是角量θ(如刚体绕定轴转动),因为有:
式中I为转动惯量,所以pj就是动量矩pθ。
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