用广义速度（见拉格朗日方程） 表示的拉格朗日量L对广义坐标导数的偏导数。它可表达为： 。

对应于N个广义坐标qj(j＝1,2,…, N)，有N个广义动量pj(j＝1,2,…,N)。

当qj为线量xj时，因为有：

所以pj就是（线）动量。

当qj是角量θ（如刚体绕定轴转动），因为有：

式中I为转动惯量，所以pj就是动量矩pθ。