隋开皇十八年（598），改平原为泷水县（罗定市太平镇潭白村），属泷州。大业三年（607），改泷州为永熙郡，泷水为郡治。唐贞观六年（632）属南建州。唐贞观八年（634），改南建州为药州。唐贞观十八年（644），废药州复置泷州。唐天宝元年（742），改泷州设开阳郡。乾元二年（759）复改开阳郡设泷州。 泷水仍为郡治。宋开宝六年（973），属康州，治所移罗定市船步镇旧县址。南宋绍兴元年（1131年）属德庆府。元至元十七年（1280年）属德庆路。大德八年（1304），治所迁至原建水羊禄埠即今罗城镇地方。明洪武九年（1376年）属德庆州。万历五年（1577）升泷水县为罗定直隶州。