击奏膜鸣乐器。夏代已有之。两端蒙皮，用棒击，鼓腔下设有四足故称。是重要的礼仪用鼓。商代晚期至西周早期的崇阳铜鼓和双鸟饕餮纹铜鼓通体用青铜铸成，连皮也铸成仿牛皮和鼍皮，鼓皮的边缘仿有钉纹，鼓腔下有足，为足鼓在商代的遗制。足鼓、楹鼓、悬鼓，常被称为夏、商、周三代之鼓。
《礼记·明堂位》：“夏后氏之足鼓；殷楹鼓；周悬鼓。”郑玄注：“足，谓四足也。”
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