操纵运动中的船舶可视为一方面船舶以一定的速度前进，同时绕通过某一点的竖轴而旋转运动的叠加，这一点就是转心，通常以P表示；

从几何角度上讲，转心P的位置是由船舶运动轨迹的曲率中心O作船舶中线面（首尾面)的垂线的垂足。