竹田城（たけだじょう）是一座日本城堡，位于兵库县朝来市和田山町的一座中世纪的山城。为日本认定的国家古迹。由于整座城位于山顶而且附近有时还会起雾的关系，因此别名为天空之城。还由于整座城的建地形状看起来像是一只老虎趴卧的样子，因此又别名为虎卧城。整座城建于标高353.7公尺的虎卧山顶上，城堡南北长400公尺，东西长100公尺。于1431年由室町时代的大名山名持丰修建，于1600年被废弃。目前仅有地基留存在山顶上，是日本100名城之一。