周永清（生卒年月不详），北宋将领。字肃之。周美的孙子。受祖荫为官，初任阁门祗候，素以忠勇而著称。

皇祐四年（1052年），周永清作为使者，监押赠送给西夏的服装到夏境宥州（今陕西靖边东）边界交割。这是自庆历四年（1044年）宋夏议和后，宋朝每年以“赏赐”名义送给西夏的衣物。按照礼规，西夏人在受“赐”时要跪着接受。而这一次西夏人在受赐时，竟傲慢无礼而不下跪。周永清为了维护宋朝的尊严，对受赐夏臣严厉责问，终使西夏使臣下跪。回朝后，奖励他为国争光而升为通事舍人、谓州钤辖。

周永清到谓州上升后，看到兵士们虽骁勇但不懂阵法。他便采用唐朝大将李靖的兵法为式样，对部队进行严格的训练，使军容大为改观，战斗力大幅度提升。上级将帅们对于这种训练方法大加赞扬，并将周永清改进过的阵汉，详细绘图加上文字说明，一并报送给朝廷。朝廷颁旨，命令全国各地的驻军都要按周永清的练兵方式训练部队。

周永清担任秦凤路钤辖、河北沿边安抚副使、代州知州期间，契丹辽无理向宋廷提出割地要求，而宋朝软弱无能，竟然命令他和大臣韩缜一同担任划割土地的使者。周永清愤怒上表坚决反对这一做法，他说：“疆境不可轻与人，职守土，不愿行。”但朝廷在主和派的把持下，仍然一意孤行。他再次上章力陈利害关系，也没有得到采纳，仍要他必须执行朝廷的命令。周永清一气之下，以母亲身体有病为理由，辞掉官职回到家乡去当农民。

不久，周永清又被重新任用，历任高阳关、定州、泾原路钤辖，知泾州、保州，定州路副总管等职。最后在东上阁门使职位上病逝。史书对周永清“不以地与敌”的言行大加歌颂，认为武人不仅要有“勇”，更要有“忠”，忠勇兼备，“尤武士之所难能也。”周永清是一名勇敢善战，忠于国家的模范军人。