简介

原理

简介

重复控制是日本的Inoue于1981年首先提出来的，用于伺服系统重复轨迹的高精度控制。重复控制之所以能够提高系统跟踪精度，其原理来源于内模原理。

原理

加到被控对象的输入信号除偏差信号外，还叠加了一个“过去的控制偏差”，该偏差是上一个周期该时刻的控制偏差。把上一次运行时的偏差反映到现在，和“现在的偏差”一起加到被控对象进行控制，这种控制方式，偏差重复被使用，称为重复控制。经过几个周期的重复控制之后可以大大提高系统的跟踪精度，改善系统品质。这种控制方法不仅适用于跟踪周期性输入信号，也可以抑制周期性干扰。

在重复控制中，一般期望重复控制作用在高频段的增益渐小。为此，在重复控制中经常加入低通滤波器

式中，Tq>0为滤波器的时间常数。

重复控制信号为周期性信号，其基本构造如图所示，r为周期参考信号。应用重复控制不仅可以提高系统的跟踪精度，还可以提高系统的鲁棒性。

重复控制是基于内模原理的一种控制方法。所谓内模原理，即在一个闭环调节系统中，在其反馈回路中设置一个内部模型，使该内部模型能够很好地描述系统外部信号特性，通过该模型的作用可使系统获得理想的指令跟踪特性，具有较强的扰动抑制能力。内模原理的本质是将系统外部信号动态模型(即为内模)植入控制系统内以此来构成高精度的反馈控制系统，使系统能够无静差地跟随输入信号。