镇远古城垣位于镇远县城舞阳镇，分为府城、卫城二城垣，两城依山临水，隔舞阳河相峙，地势险要雄峻。

府城垣雄踞舞阳河北岸，从天后宫码头西侧向北，顺山势筑至石屏山上，沿山头蜿蜒起伏向东直至舞阳河下游岸边绝顶止。石屏山上城墙长2000米，高5米，厚2.8米，沿北面砌有0.7米悬方垛口女墙。城墙中段有一方形炮台，炮台西南约50米处有守成指挥堡遗址。

明嘉靖年间（1522—1566年），镇远知府程节在《新楼三永记》中记述：“镇远府治枕山襟河，河崖一街而已矣，嘉靖辛亥（1551年）仲春……首议建城。……越明年壬子（1552年）孟春，永安渡楼城门　成，题曰‘永安通济’。……仲秋木家湾（今民主街东段）城成，四十有五丈，门成楼成，自趾及巅五丈有奇。守望亭成，影壁成，街道成，东门丈西八丈，题曰；‘永定通衢’。又孟冬而沙湾渡（今老大桥下边）楼成，题曰‘永固通津’”。乾隆《镇远府志，城池》载：知府程节于治西木家湾跨江据崖秋城四十五丈，高一丈五尺，直至石屏山，高低不一，共垛口七十有六，城楼一。”另载：“万历二十一年（1593年）巡按冯奕捐银六百两，檄知府张守让于木家湾城外筑石一百二十丈。“崇祯十五年（1642年），知府张宗炜，又于西门临关矾上砌石为台，高丈许。后东西两侧关门倾颓。”清康熙十年（1671年），知府张维坚重修。乾隆二年（1737年），于山上隘口分筑城关。列建炮台，共四百四十丈零。”府城垣的构筑前后经历二百余年。现石屏山顶有城墙长1.5公里，局部被拆损，大部基期本完好。

卫城垣南跨五老山，北临舞阳河，周长3.07公里。据《镇远府志.城池》载：“明洪武二十二年（1389年）设卫，属湖广都司，筑城五老山下。”清康熙年间，“卫城沿河低处多遭水患，今将旧城加宽为堤，堤上建城垣高九尺；又塞两北门洞，另建楼开门，可经承防水患。”

清道光初年，在卫城上北门外护城堤西侧40米处，城墙被洪水冲决一段，长约60米，于道光六年（1826年）修复。复修后墙高10米，厚3米。清光绪十九年（1893年）“重修护城堤碑记”载，城垣局部多次被洪水冲圯多次进行修复。

贵州省人民政府1985年11月公布为省级文物保护单位。