日本在奈良时代至平安时代期间所设的一个令外官。平安时代为了防虾夷入侵，而在奥羽之地设置的官衔。多半由陆奥、出羽两地的按察使或陆奥守兼任，长官称将军（和武家政权时代所指不同）。

职掌陆奥北方的防务在《古事记》与《日本书纪》中称为“镇守将军”或“陆奥镇守将军”，只有初代镇守将军的大野东人被记述为“镇守府将军”。平安时代后，镇所迁离陆奥国府，镇所形成更为独立的“镇守府”于是“镇守府将军”才逐渐变成定称。

历史源流

镇守府将军原本为四、五位左右的官等，后来因为职要权重，被视为武门的荣职，所以自源经基开始，清和源氏出身的源氏大将们源满仲、源赖信、源赖义、源义家都曾出任过镇守府将军。无形中镇守府将军成为清河源氏家督的代名词，也是武家政权成立前武士最渴望得到的头衔。在源赖朝出任征夷大将军，建立武家政权镰仓幕府后，镇守府将军被实质上废除，终镰仓时代，镇守府将军只曾作为名誉职追赠给亡故的新田义重。镰仓时代结束后，政权回归到后醍醐天皇，建武新政中规划重新恢复镇守府将军，并由年少的陆奥守北畠显家出任。同时，在北畠显家的父亲北畠亲房的奏请下，当镇守府将军由官等三位以上的公卿出任时，特以“镇守大将军”称之。

明治维新后，日本将广大海面分成东西两边，各自设置镇守府。东海镇守府位于横滨（之后移往横须贺），西海镇守府位于长崎。

1886年制定海军条例，将全国海岸线划由五个镇守府管理：北海道室兰、神奈川县的横须贺、京都府的舞鹤、广岛县的吴、长崎县的佐世保，司令长官必须是海军中将或者大将才能担任。此制于二战结束当年的11月废止。

历代镇守府将军

1.大野东人

2.大伴古麻吕

3.藤原朝狩

4.田中多太麻吕

5.石川名足

6.坂上苅田麻吕

7.佐伯三野

8.大伴骏河麻吕

9.纪广纯

10.大伴家持

11.百济王俊哲

12.多治比宇美

13.百济王俊哲（再任）

14.物部足继

15.藤原利仁

16.藤原利行

17.平高望

18.平国香

19.平良将

20.藤原秀乡

21.平贞盛

22.源经基

23.源满仲

24.源满政

25.源赖信

26.源赖义

27.清原武则

28.清原武贞

29.清原真衡

30.源义家

31.藤原秀衡

32.新田义重（死后追赠）

33.北畠显家

34.北畠显信

35.足利尊氏

36.足利直义