由Charles Messier在1764年“发现”。

1764年6月20日，Charles Messier将一个尺度达到1.5度的大型天体编入星表，列在第24号条目中，这个天体 被他描述为“由许多不同星等的恒星组成的大块云雾状天体。”

Messier第24号天体并不是一个“真正”的深空天体，而是银河中的大型恒星云，一个沿视线方向延伸达数千光年的伪星团，只是因为星际尘埃偶然出现的一个通道才让我们有机会一窥端倪。它们构成了我们星系旋臂的一部分。这片云就是我们照片中心偏上方的银河明亮部分；被许多其他的深空天体（星团和星云）包围着，你可以在这张照片上找 出其他10个Messier天体。

星际尘埃会减弱来自于后方的恒星光线。但是尘埃并不是均匀的。由于一些未知的原因，尘埃会形成一些团块，典型的大小是25光年：许多尘埃云投影在恒星云的背景上，可以清楚地分辨出来。在银河中沿视线方向，每1,000光年通常会遇到两团尘埃云。但也有可能 碰巧存在一个朝着银河中心方向延伸超过30,000光年，比一般的星际介质更清澈的“天窗”。M24就是这样一个天窗的结果。

这些穿越银河的清澈天窗对研究星系的结构有着重要的意义，使得研究那些通常被尘埃遮蔽的遥远区域成为可能（摘自Murdin/Allen/Malin的Catalogue of the Universe，1979年版）。

1905年，A.M. Clerke注意到Secchi神父将这个“人马座Mu星附近的暗淡云雾（对肉眼来说）”命名为“Delle Caustiche”，因为“其中的恒星以独特的射线、弧线、散焦曲线和缠绕式螺旋线状分布”。另外，M24还经常被人称为“人马座恒星云”，或者“人马座小恒星云”（与之相对应的“人马座大恒星云”是指位于更南侧的，恰好未被前景尘埃遮挡住的，我们星系中心核球的一部分）。

这才是Messier所发现的天体，但有趣的是，在这个很容易用肉眼看到的恒星云中，还存在着一个亮度为11等的暗疏散星团，NGC 6603。尽管当年Messier记录的星等（4.5到4.6），直径（1.5度），以及他的描述，“由许多不同星等的恒星组成的大块云雾状天体”，都与恒星云更吻合，与这个星团完全不像，但仍有许多星表把这个Messier编号分给了这个星团．

M24中的恒星，星团和其他天体构成了银河旋臂的一部分（人马臂，或人马-船底臂），这些天体充满了从10,000到16,000光年之间的广袤空间。这可能与我们的星系近邻，仙女座星系（M31）中的恒星云NGC 206相类似。

NED把IC 4715认证为M24，认为赤经坐标上的10角分差别是可以接受的误差。IC星表中对它的描述，“由恒星和星云物质组成的超大云块”，至少与M24最初的描述相吻合。

E.E. Barnard将位于恒星云M24北侧的两块明显的黑暗区域标进他的暗星云表中，编号分别为第92和93号（参考Barnard 1913，Barnard 1919）。在这块被恒星云所覆盖的天区中，还有另外两个比较不明显的星团：Collinder 469靠近彗星状的暗星云Barnard 92（有时被昵称为“黑洞”）下部边缘的右侧，而Markarian 38即Biur 5（Biurakan天文台星表）位于Barnard 93南侧。在这个恒星云南侧，被一条暗带隔开的，是发射星云IC 1283-1284，和两个邻近的反射星云，NGC 6589和NGC 6590，所有这些星云都与不明显的疏散星团NGC 6595联系在一起。在M24的西侧边缘附近，可以找到一个12等的行星状星云NGC 6567，直径大约8角分，距离约为4,000光年，位于M24的前面。在M24的南部，可以找到造父变星人马座WZ星；这个脉动巨星亮度在7.45和8.53等之间变化，光谱型则在F8和K1型之间变化，周期为21.849708天。

在相当黑暗的天空下，肉眼很容易看到M24这片位于人马座北部的银河恒星云，刚好位于茶壶星宿的“上方”，人马座Mu星的北方；在非理想的观测条件下，用小望远镜也可以确认M24的位置。望远镜会揭示出大量的，以奇特的模式排列着的恒星。NGC 6603则需要4英寸以上的望远镜才能看见，更大的望远镜可以看到前面提到的其他星团。