完整约束 holonomic constraint

约束方程中不含确定系统位置的坐标的微商，或含有坐标的微商但不利用动力学方程就可直接积分成为不含坐标微商的约束。例如一被限制在半径为R的球面上运动的质点，约束方程为

，

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该约束就是完整约束。