司马悦，字庆宗，司马楚之孙，历位豫州刺史。时有汝南上蔡董毛奴者，赍钱五千。死于道路。郡县人疑张堤为劫，又于堤家得钱五千，堤惧掠，自诬言杀。至州，悦观色，疑其不实。引见毛奴兄灵之，谓曰：“杀人取钱，当时狼狈，应有所遗，得何物？”灵之曰：“唯得一刀削。”悦取视之，曰：“此非里巷所为也。”乃召州内刀匠示之。有郭门前曰：“此刀削，门手所作，去岁卖与郭人董及祖。”悦收及祖诘之，及祖款引。灵之又于及祖身上得毛奴所衣皂襦，及祖伏法。悦察狱，多此类也。

俄与镇南将军元英攻克义阳，诏改梁司州为郢州，以悦为刺史。改为豫州刺史；论前勋，封渔阳子。永平元年，城人白早生谋为叛，遂斩悦首送梁。诏扬州移购悦首，赠青州刺史，谥曰庄子。子朏袭。