西汉初设置在长安城内的禁卫军。南军属卫尉统领﹐北军属中尉统领。南军分别驻扎在未央﹑长乐两宫之内的城垣下﹐负责守卫两宫。长安城除宫城范围以外﹐皆归中尉守护﹐城门及城郊由城门﹑步兵校尉掌管。未央﹑长乐两宫位于长安城南部﹐所以卫尉统率的军队称南军﹐长安城北部归中尉﹐中尉后改名执金吾﹐中尉或执金吾所部为北军。

西汉时南军由卫士组成﹐总数一两万人。因北军有几万﹐实力上超过南军﹐成为护卫和稳定京城秩序的重要力量。如吕后死后﹐周勃掌握北军﹐诸吕就难以取胜﹔武帝时卫太子在长安城内进行武装政变﹐后因得不到北军支持而为丞相兵所败。

皇帝为了更好地控制南北军﹐又常派亲信为卫将军加以统率。文帝曾派宋昌镇抚南北军﹐宣帝曾任张安世为卫将军﹐统领两宫卫尉和北军﹑城门兵。

东汉初将西汉的八校尉减并为五校尉﹐当时人称五校为五营。又置北军中侯以监五校。东汉与西汉不同﹐北军是指五校所率的禁军。东汉时不见南军名称。东汉初以后﹐北军的名称也不再见于文献记载。