16世纪初期，刚果王国与葡萄牙之间建立了良好的贸易和外交关系，两国互派使节，并通过谈判和签订条约的方式解决争端。1575年葡萄牙在安哥拉建立了新的殖民地，随着葡萄牙的势力在此地区的稳固确立，葡萄牙与刚果之间的关系开始恶化。

1622年，葡萄牙人违背了与刚果王国签订的友好条约，派军队侵入刚果南部地区，在姆布姆比之战中击败当地守军。刚果王佩德罗二世闻讯后亲率大军，在姆巴姆巴之战中重创入侵的葡萄牙军队。随后佩德罗二世向请求与荷兰人结成联盟，希望将葡萄牙人驱逐出安哥拉地区。荷兰人并未立即答复。1641年荷兰人攻占卢安达时，刚果军队前来助阵，迫使葡萄牙人向内地撤离。但刚果-荷兰联军未能彻底打败葡萄牙人，荷兰人最终在1648年被葡萄牙人赶出安哥拉。

荷兰人撤离后，安哥拉的葡萄牙政府开始对刚果王国展开报复行动，并用强硬手段支持当地的奴隶贸易。安哥拉和刚果之间的一个名为德姆波斯的地区受到进攻。刚果王安东尼奥一世便与西班牙人谈判，希望缔结新的联盟以抗击葡萄牙人。同时他向德姆波斯派出使节，劝说他们与刚果一起反抗葡萄牙人。1665年，该地区名为姆布维拉的一个小国正在经历王位纷争，两派分别向刚果王国和安哥拉政府求援。双方均作出了回应。

刚果王国的军队与葡萄牙军队交战于1665年10月29日，史称姆布维拉之战。葡萄牙军队打败刚果军队，并将国王安东尼奥一世斩首。葡萄牙人虽占领刚果王国，但却并无实际统治权力，刚果王国分裂为多个互相竞争的小国，它们为获得对刚果的绝对统治权而爆发内战。战争持续半个世纪之久，对刚果的经济和文化发展造成严重损害，刚果王国繁盛时期的政治威望也不复存在。