刘仲武，字子文，秦州成纪人。熙宁中，试射殿庭异等，补官。数从军，累转礼宾使，为泾原将。夏人谋犯天圣砦，渭帅檄诸将会兵，约曰：「过某日贼不至，即去。」仲武谍得的期，乞缓分屯。帅不乐，但留一将及仲武军，如期而敌至，力战却之。迁皇城使、熙河都监。复湟州，进东上阁门使、知河州。

吐蕃赵怀德、狼阿章众数万叛命，仲武相持数日，潜遣二将领千骑扣其营，戒曰：「彼出，勿与战，亟还，伏兵道左。」二将还，羌果追之，遇伏大败，斩首三千级，复西宁州。未几，怀德、阿章降。累进客省使、荣州防御使。

副高永年西征。仲武欲持重固垒，永年易贼轻战，遂大败。仲武引咎自劾，坐流岭南。命未下，与夏人战，伤足。朝廷闵之，贷其罚，以为西宁都护。

童贯招诱羌王子臧征仆哥，收积石军，邀仲武计事。仲武曰：「王师入，羌必降；或退伏巢穴，可乘其便。但河桥功力大，非仓卒可成，缓急要预办耳。若禀命待报，虑失事机。」贯许以便宜。仆哥果约降，而索一子为质。仲武即遣子锡往，河桥亦成。仲武帅师渡河，挈与归。贯掩其功，仲武亦不自言。徽宗遣使持钱至边，赐获王者。访得仲武，召对，帝劳之曰：「高永年以不用卿言失律，仆哥之降，河南绥定，卿力也。」问几子，曰：「九人。」悉命以官，锡阁门祗候。

仲武知西宁州，徙渭州，召为龙、神卫都指挥使，复出熙州、秦州，迁步军副都指挥使。熙帅刘法死，又以熙、渭都统制摄之。历拜徐州观察使、保静军承宣使、泸川军节度使。以老，提举明道宫，再起为熙州。卒于官，年七三。赠检校少保，谥曰威肃。子锜，别有传。