日本佐贺县人，一九一四年五月年毕业于日本陆军士官学校第二十六期步兵科，同年加入日本陆军，参加侵华战争。一九三九年一月任关东军第三军第一坦克师团第三坦克联队联队长，三月晋升步兵大佐。一九三九年五月诺门坎事件爆发后不久，吉丸即奉命率部参战。六月十九日开拔,七月二日随其他参战部队投入战场。关东军航空部队冒雨前来参战，苏蒙前哨部队后撤。至四日，由于日军各参战部队失去联络，吉丸率所部盲目西进，最终掩护步兵部队到达苏蒙前沿阵地。这时，苏联第十一坦克旅和第七装甲旅六百余辆坦克和装甲车赶到战场，双方当即展开一场坦克对坦克的肉搏大战。战场上空炮声隆隆，火光冲天。然日军兵力远不及苏军，苏军炮火如倾盘大雨般倾泻在吉丸联队的坦克、装甲车上。激战中，吉丸清武乘坐的坦克被击中，车毁人亡。死后，被追晋为陆军少将。