原名“今桥城”，永正二年（1505）牧野古白筑，是三河东面的要害。

经过今川、德川、武田的反复攻略，天正十八年（1590），池田辉政入封。

经过池田氏的大力开发，构成了十五万二千石的城下所领。

关原大战后，池田辉政移封播磨姬路城，其它一些小大名相继入封，但是再没有进行扩建。