东汉置。

东汉永平十二年(69年)置博南县，属永昌郡。

元至元十一年(1274年)，改称永平县。明、清两朝代，永平县属永昌府。

民国十八年(1929年)，永平直属省辖。民国三十一年(1942年>，设第十二行政督察专员公署于保山，永平隶属之。

1949年12月，永平县由保山划归大理专区管辖。1956年，永平隶属大理白族自治州管辖至今。