词条 | 概率地图 |
释义 | 概率地图(Stochastic Map),最早由Smith R、Self M、Cheeseman P于20世纪80年代末90年代初提出。它用于移动机器人的即时定位与地图创建。 概率地图包括系统状态向量的均值和方差的当前估计。前者表明地图中的物体在世界参考系下的名义位置;后者表明地图中每个点的不确定性,以及这些不确定性的相互依赖程度。 参考资料:Smith R, Self M, and Chesseman P. Estimating Uncertain Spatial Relationships in Robotics[C]. Proceedings of Conference on Uncertainty in Artificial Intelligence, 1988, 2: 435-461. |
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