1597年7月的一天，朝鲜王宫处于一派紧张的气氛中，因为前方传来了坏消息：和平谈判已经破裂，日本陆海军再度发动进攻，一举击溃了朝鲜水师。国王急忙召集大臣商讨对策。

“陛下，我有一个对策，不知该讲不该讲。”大臣李恒福打破了沉默的气氛。

“如今国家遭此危难之际，还有什么不该讲的。有话不必吞吞吐吐，既有良策请快快讲来！”国王急切地说。

“依臣之愚见，眼下只有一个办法：重新起用李舜臣将军。”李恒福壮着胆子说出了自己的意见。

“起用李舜臣？此人是个里通外国的要犯，私自放走敌将，何能起用！”国王将脸一沉，否定了李恒福的意见。

李恒福鼓足了勇气，为李舜臣辩解起来：“陛下，李将军是冤枉的。自壬辰年（1592年）日朝战争开始以来，李将军率水师英勇杀敌，连连击败倭寇水师，屡建奇功。倭冠对李将军恨之入骨，千方百计散布谣言，妄图将他置于死地。而我朝廷内部也有人嫉恨李将军，借敌人的谣言来陷害他。所谓‘欺瞒国王，放走敌将’，实在是他们制造出的谣言呀！望陛下明察秋毫，重审此案，起用忠臣，驱逐倭寇！”

李恒福的一番谏言，震动了整个朝廷。许多大臣纷纷表示支持他的意见，连曾经参与诬陷李舜臣的几个大臣，也不敢发表反对意见。在这种情况下，国王只得采纳了李恒福的建议，下令恢复李舜臣的职务，命他立即率水师迎战日本舰队。

16世纪末，丰臣秀吉掌管日本的朝政。这个人具有极强的向外扩张的野心，妄图将琉球、吕宋、朝鲜等都变成日本的附属国，然后以朝鲜作为跳板，入侵中国，以此达成一个包括日本、朝鲜、中国和菲律宾等国在内的大日本帝国。1589年，他曾派使者前往朝鲜，要求朝鲜能与日本通力合作，进军中国。这种无理要求遭到朝鲜宫廷的断然拒绝。丰田秀吉便恼羞成怒，决定首先从朝鲜开刀，得手以后，再进军中国。于是，发动了1592年的日朝战争。因为在60年循环一次的朝鲜历法上，1592年是“壬辰年”，因此，朝鲜历史上就把这次战争称为壬辰卫国战争。

1592年4月，丰臣秀吉组成9路远征大军，总兵力为陆军16万人，海军3万多人，战舰700余艘，渡过对马海海峡，在朝鲜半岛釜山、庆洲一线登陆，然后兵分三路，向北挺进。战争一开始，日军在陆上节节取胜，长驱直入；但在海上，却屡遭李舜臣率领的朝鲜水师的痛击，连战皆负。中国明朝政府派出大军援朝。在李舜臣水师的配合下，朝、中陆军经过激战，终于击退日军，转败为胜。1593年春，日军撤至朝鲜南部，在沿海地区构筑工事，准备长期负隅顽抗；同时遣使与朝、中方面谈判。战争第一阶段至此结束，明朝大军陆续撤回。

从多次海战的失败中，老奸巨滑的丰臣秀吉悟出了一个道理：要想取得这场战争的最后胜利，首先必须清除掉爱国忧民、指挥有方的李舜臣及其朝鲜水师，否则，这场战争无法打赢。因此，在长达4年的谈判期间，丰臣秀吉大施离间计，借朝鲜奸臣之手，除掉了眼中钉李舜臣。同时，他暗中加强兵力，积极备战。1597年3月，他看时机已经成熟，便中止谈判，出动陆军14万、水兵万余、舰船数百艘，再度大举向朝鲜北部进攻。这次不但使朝鲜陆军很快就被击败，连朝鲜水军也几乎全军覆没，大片国土又沦于日本侵略军的铁蹄之下。就在这万分危急的时刻，李舜臣又回到了会宁浦的朝鲜水师大营中。

1597年8月，李舜臣再度被任命为三道水师统制使。他受命于民族危难之际，仍然雄心不已，抛弃了个人的荣辱与是非的曲直，愿为自己的祖国再次奔赴沙场。他一到任，立刻视察了停泊在会宁浦的水师，不禁被水师的现状惊呆了：经他花费多年心血建立起来的强大舰队，如今只剩下了12艘战舰和一百多名官兵了。但他并没有气馁，凭着以死报国的决心，立即指挥这支小小的水师，毅然投入了鸣梁海战，并以寡敌众，共击沉敌舰30多艘，毙敌水兵4000多人，重创了日军舰队，极大振奋了朝鲜水师的军威。他的水师由此很快发展到8000多人。

这时，明朝政府再次派遣陆海军入朝参战。由陈璘、邓子龙率领的中国水师与李舜臣会合。两国海军协同作战，屡屡击败日本水师。在陆上，朝、中联军也连战连捷，打得日军狼狈南撤。在此情形下，日方再次提出和谈要求，但遭到朝、中方面的断然拒绝。1598年秋，朝、中陆军将日本陆军主力赶到南部沿海地带，围困在顺天等几个据点里。同时，朝、中水师也正积极准备向停泊在泗川港内的日本海军主力发动攻击。

一天，一个军官急步跑入李舜臣的舱房，气喘吁吁地报告：“据可靠情报，敌舰队即将驶离泗州港，前去援救顺天据点的陆军。”

李舜臣听此报告后拍案大喜：“这太好了！正愁无法引它出港，它倒自己出来了。”他立刻会见了陈璘，经过一番商讨，决定在日本舰队去顺天必经的露梁海面伏击敌人。于是，朝、中两国舰队联合在一起，谱写了一曲整个壬辰卫国战争中最宏大、最壮烈，也是世界海战史上极为著名的露梁海战的凯歌。

1598年11月18日夜，日将岛津义弘率500多艘舰船驶抵露梁海面，进入了朝中联合舰队的设伏圈。

“不好啦！我们被包围啦！”日本舰船上的观察兵惊呼起来。只见数百艘朝、中战舰突然出现在海面上，同时从几个方面全速逼近日本舰队，并以猛烈的炮火轰击日舰。顿时，日本舰船纷纷躲避，阵角大乱，官兵们狂呼乱叫，乱成一团。

70多岁的明朝老将邓子龙，在海战中勇如猛虎，他大吼着：“倭寇休得逞狂，我大明水师来啦！”首先率3艘巨舰杀进日本舰队，与300精兵一起强行登上敌舰，展开了肉搏战。陈璘带领舰队也随后跟了上来。战斗越来越激烈，只见海面上刀光剑影，火光冲天，映红了黑沉沉的海空。在朝中将士的强大攻势面前，日军死伤惨重，40多艘日舰被击沉，水兵死伤无数。岛津义弘无心恋战，下令突围，19日拂晓，日本舰队乘着大雾弥漫，拼命冲出包围圈。而联合舰队紧紧咬住不放，很快就追上了日本舰队，双方再次展开了激战。突然，一枚火箭击中了邓子龙的旗舰，刹时间，这艘最英勇无畏的中国战舰燃起熊熊大火，日军认出了这是邓子龙的旗舰，立即调动了许多战舰将其团团围住攻打。邓子龙指挥全舰官兵顽强奋战，左突右冲，但终究寡不敌众，老将邓子龙顽强战斗到最后一口气，不幸壮烈牺牲。

李舜臣发现邓子龙旗舰起火，立即赶来援助，不幸被一颗铁丸弹击中了胸部，顿时血流如注，倒在甲板上。他挣扎着抬起头，对将领们说了一句“要继续打下去！”不久就合上了双眼。

中、朝两员老将英勇战死，联合舰队全体将士怒火中烧，誓为老将报仇雪恨。于是个个斗志更加旺盛，杀红了双眼，直杀得日军鬼哭狼嚎，尸相枕藉，只能垂死挣扎而无力反击了。此时，明将陈蚕、季金率领的增援舰队也赶到了。占绝对优势的中、朝舰队紧密配合，逐步缩小包围圈，将日军舰队层层包围，痛歼残敌。直至19日中午时分，枪炮声逐渐稀疏，战斗终以朝、中水师大获全胜而告结束。

据统计，在露梁海战中，联合舰队共击沉和焚毁日舰450多艘，歼敌1万余名。日军赖以发动侵朝战争的全部海军力量在这场战役中几乎丧失殆尽。困守在陆上的日军看到舰队的彻底失败，自知战争胜利已无望，便狼狈地逃回日本。震惊世界的露梁海战，以日军彻底失败，朝、中联合舰队的彻底胜利而载入了世界著名海战的史册。