汉宣帝甘露四年（前50），封鲁孝王子刘弘为昌虑侯，国都位于今滕州东南羊庄镇土城村，属徐州刺史部东海郡管辖。刘弘去世，子刘奉嗣；刘奉去世，孙刘盖嗣，后免侯爵，三世国除，昌虑复为县。