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基本信息

出版社: 中国矿业大学出版社; 第1版 (2009年11月1日)平装: 211页

正文语种: 简体中文

开本: 32

ISBN: 9787564605162

条形码: 9787564605162

商品尺寸: 20.2 x 13.6 x 1 cm

商品重量: 222 g

ASIN: B0037C1DS6

内容简介

《并联式仿生机械腿运动学及结构设计研究》研究了并联式仿生机械腿的运动学性能及相应结构设计。对满足此运动要求的并联机构构型进行综合，分析并联式仿生机械腿相应的运动学模型、奇异位形、几何误差及其标定、空间运动性能优化等运动学关键技术，设计研制了一台并联式仿生机械腿实验系统。

目录

1 绪论

1.1 研究背景

1.2 双足机器人研究现状

1.3 并联机构的研究难点

2 三自由度(2R1T)对称并联机构构型分析

2.1 引言

2.2 2R1T对称并联机构构型综合

2.3 2R1T对称并联机构瞬态运动学分析

2.4 本章小结

3 并联式仿生机械腿运动学分析

3.1 引言

3.2 拓扑结构描述

3.3 运动学位姿逆解分析

3.4 运动学位姿正解分析

3.5 运动学速度逆解分析

3.6 运动学速度正解分析

3.7 机构速度Jacobi矩阵分析

3.8 运动学位姿数值解分析

3.9 动平台速度与加速度分析

3.10 支链速度与加速度分析

3.u 末端执行杆件运动学分析

3.12 数值仿真

3.13 本章小结

4 并联式仿生机械腿正运动学奇异位形分析

4.1 引言

4.2 奇异位形拓扑分析描述

4.3 静力学分析

4.4 高秩奇异位形分析

4.5 本章小结

5 并联式仿生机械腿几何误差及其标定补偿分析

5.l 引言

5.2 误差建模分析

5.3 末端杆件位姿影响因素分析

5.4 灵敏度分析

5.5 运动学参数标定

5.6 本章小结

6 并联式仿生机械腿运动空间优化分析

6.1 引言

6.2 驱动杆干涉分析

6.3 运动空间分析

6.4 运动性能分析

6.5 本章小结

7 并联式仿生机械腿试制及测试

7.1 并联式仿生机械腿机械结构设计

7.2 并联式仿生机械腿控制系统设计

7.3 并联式仿生机械腿实验

7.4 实验系统改进意见

7.5 本章小结

8 全文总结

附录

A.1 动平台坐标原点O'角加速度表达式

A.2 末端运动执行杆件端点E加速度表达式

A.3 几何误差模型中矩阵T中各元素表达式

参考文献