词条 | 并联式仿生机械腿运动学及结构设计研究 |
释义 | 基本信息出版社: 中国矿业大学出版社; 第1版 (2009年11月1日)平装: 211页 正文语种: 简体中文 开本: 32 ISBN: 9787564605162 条形码: 9787564605162 商品尺寸: 20.2 x 13.6 x 1 cm 商品重量: 222 g ASIN: B0037C1DS6 内容简介《并联式仿生机械腿运动学及结构设计研究》研究了并联式仿生机械腿的运动学性能及相应结构设计。对满足此运动要求的并联机构构型进行综合,分析并联式仿生机械腿相应的运动学模型、奇异位形、几何误差及其标定、空间运动性能优化等运动学关键技术,设计研制了一台并联式仿生机械腿实验系统。 目录1 绪论 1.1 研究背景 1.2 双足机器人研究现状 1.3 并联机构的研究难点 2 三自由度(2R1T)对称并联机构构型分析 2.1 引言 2.2 2R1T对称并联机构构型综合 2.3 2R1T对称并联机构瞬态运动学分析 2.4 本章小结 3 并联式仿生机械腿运动学分析 3.1 引言 3.2 拓扑结构描述 3.3 运动学位姿逆解分析 3.4 运动学位姿正解分析 3.5 运动学速度逆解分析 3.6 运动学速度正解分析 3.7 机构速度Jacobi矩阵分析 3.8 运动学位姿数值解分析 3.9 动平台速度与加速度分析 3.10 支链速度与加速度分析 3.u 末端执行杆件运动学分析 3.12 数值仿真 3.13 本章小结 4 并联式仿生机械腿正运动学奇异位形分析 4.1 引言 4.2 奇异位形拓扑分析描述 4.3 静力学分析 4.4 高秩奇异位形分析 4.5 本章小结 5 并联式仿生机械腿几何误差及其标定补偿分析 5.l 引言 5.2 误差建模分析 5.3 末端杆件位姿影响因素分析 5.4 灵敏度分析 5.5 运动学参数标定 5.6 本章小结 6 并联式仿生机械腿运动空间优化分析 6.1 引言 6.2 驱动杆干涉分析 6.3 运动空间分析 6.4 运动性能分析 6.5 本章小结 7 并联式仿生机械腿试制及测试 7.1 并联式仿生机械腿机械结构设计 7.2 并联式仿生机械腿控制系统设计 7.3 并联式仿生机械腿实验 7.4 实验系统改进意见 7.5 本章小结 8 全文总结 附录 A.1 动平台坐标原点O'角加速度表达式 A.2 末端运动执行杆件端点E加速度表达式 A.3 几何误差模型中矩阵T中各元素表达式 参考文献 |
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