在宛平南路南端龙华港出黄浦处。

原是木桥,因跨百步塘(即龙华港)上,桥长约百步故名。始建年代无考。明万历四十一年(1613年),木桥毁坏特甚。邑人张所望出俸金倡建易木为石,历三年费银6000余两建成。此后,清康熙至光绪屡经修建。其中以清乾隆四十五年(1780年)重建规模较大,由李宗袁、周国桢及知县范延杰等捐银倡议重建,历时三年竣工。范延杰百步桥记云:“桥依吴郡万年桥式,筑石梭墩二,两岸?石,木横其中,铺砖于面,旁施栏槛”,“桥长二十四丈,广二丈有余,如龙如虹,翼然浦面,为邑之巨观焉”。清代最后一次重修改建是在光绪十二年,历时两年完工。据光绪十八年上海王承基撰百步桥碑文:“……比工竣,乃至靡番银万三千元有奇。桥长十九丈八尺,广丈二尺,梭墩?石,悉仍旧址,桥面易砖以石,栏杆易木以铁”。

在百步桥北堍原有卧龙庵施相公庙(建造年代无考),内供施相公塑像及嘉庆修桥碑。和卧龙庵相对的有福德祠,建于光绪十四年四月。此前桥堍无祠,因之流传为“桥神亭”。福德祠门嵌着一对石柱对联:上镌“百步跨虹梁,气象重新资众力”；“一亭如鸟翼,雨风小憩便行人”。神堂基石上联语是:“金绳开觉路,宝筏渡迷津”均与桥有关。

抗日战争爆发,日军为侵占龙华机场打通百步桥至龙华路道路,同时修建百步桥。民国33年桥上始通汽车。抗战末期,日军为扩建龙华机场,大拆桥堍祠庙,碑石尽失。

建国初,桥又重修,建成3孔混凝土桥面,长43米,宽5.2米,中为车道,两侧行人,载重量20吨。1982年2月将原桥拆除重建,1983年5月竣工,仍为3孔混凝土桥,长50米,宽12米,载重量为100吨。