QD75系列定位模块

产品型号

QD75的控制功能(主要功能 辅助功能 公用功能)

QD75接线的注意事项

QD75系列定位模块

QD75系列定位模块有1轴，2轴，4轴模块可用于开集电极系统脉冲输出QD75P系列和差动驱动装置系统脉冲输出QD75D系列，以及采用三菱SSCNET高速总线连接的QD75M系列模块共9种不同型号，每个模块需要单个插槽并占用32个专用I/O通道。

产品型号

QD75P1 控制1个轴 开集电极脉冲输处

QD75P2 控制2个轴 开集电极脉冲输处

QD75P4 控制4个轴 开集电极脉冲输处

QD75D1 控制1个轴 差动驱动脉冲输处

QD75D2 控制2个轴 差动驱动脉冲输处

QD75D4 控制4个轴 差动驱动脉冲输处

QD75M1 控制1个轴 SSCNET高速总线连接型

QD75M2 控制2个轴 SSCNET高速总线连接型

QD75M4 控制4个轴 SSCNET高速总线连接型

QD75的控制功能

三菱PLC模块QD75有几大功能。QD75 功能可以分为主要功能、辅助功能、公用功能三类，下面是对三菱PLC模块QD75的几大功能的划分和解释。

主要功能

（1）OPR 控制

“OPR 控制”是为了执行定位控制而建立起动点并向着该起动点执行定位的功能。该功能用于在接通电源时或定位停止后使位于OP 以外位置的工件返回到OP。“OPR 控制”预先注册在 QD75 中作为“定位起动数据编号9001（机器OPR）”和“定位起动数据编号9002 （快速OPR）”。（参考“第8 章 OPR 控制”。）

（2）主要的定位控制

使用QD75 中存储的“定位数据”执行该控制。通过设置该“定位数据” 中需要的项目并起动该定位数据执行基本控制，诸如位置控制和速度控制。在该 “定位数据”中可以设置“运行形式”并且通过它可以设置是否用连续定位数据执行控制（例：定位数据编号 1、编号2、编号3 ...）。（参考“第9 章 主要的定位控制”。）

（3）高级定位控制

该控制使用“块起动数据”执行QD75 中存储的“定位数据”。可以执行下面几种应用定位控制。

*是把几个连续定位数据项目当作“块”处理的随机块，它们可按指定顺序执行。

* “条件判断”可以添加到位置控制和速度控制中。

*可以同时起动为多个轴设置的指定定位数据编号的运行。（脉冲同时输出到多个伺服装置。）

*指定的定位数据可以重复执行等。（参考“第10 章 高级定位控制”。）

（4）手动控制

通过从外源把信号输入 QD75，QD75 会输出随机脉冲串并执行控制。使用该手动控制把工件移动到随机位置（JOG 运行），并精细调节定位（微动运行、手动脉冲发生器运行）等。（参考“第 11 章 手动控制”。）

辅助功能

当执行主要功能时，可以添加控制补偿、限制和功能。（参考“第 12 章 控制辅助功能”。）

公用功能

可以执行使用QD75 的公用控制“参数初始化”或“执行数据的备份”。（参考 “第13 章 公用功能”。）

QD75接线的注意事项

（1）一定要在连接QD75的电线之前确认端子布局。（关于端子布局，参考“第3.4.2节外部设备接口连接器的信号布局”。）

（2）正确焊接外部接线连接器。焊接不良可能导致故障。

（3）一定不要让异物（诸如锯末或接线头）进入QD75。不能遵守这一点可能导致火灾、失效或故障。

（4）为了避免接线过中异物（如接线头）进入模块内部，在QD75的顶部贴有保护标签。在接线完成之前不要撕下该标签。然而在起动系统之前，一定要撕下该标签，以利热量散发。

（5）用两个螺钉把外部设备连接器紧固到QD75的连接器上。

（6）不要通过拉动电缆部分来断开连接到QD75和驱动装置的外部接线电缆。当电缆带有连接器时，一定要抓住连接到QD75和驱动装置的连接器。拉动还连接着QD75和驱动装置的电缆可能导致故障或损坏QD75和驱动装置或电缆。

（7）不要把连接到QD75外部I/O信号或驱动装置的连接电缆与主电路线、电源线或除用于PLC之外的负载线捆扎在一起或把连接到QD75外部I/O信号或驱动装置的连接电缆与主电路线、电源线或除用于PLC之外的负载线相邻敷设。应使它们相隔100mm距离。不遵守这一点可能产生由于噪声、电涌或感应而引发的故障。

（8）如果连接到三菱PLC模块QD75的电缆和电源线必须相邻敷设的话（不到100mm），则使用屏蔽电缆。把连接到QD75侧上控制面板的电缆屏蔽安全地接地。

完成安装和接线时要确认的项目

当完成三菱PLC模块QD75安装和接线时，请检查下列几点：

*给模块接线正确吗？...“连接确认”关于“连接确认”，使用GXConfigurator-QP的连接确认功能确认下面三点。

（关于此“连接确认”，需要GXConfigurator-QP。）

*QD75和伺服放大器连接正确吗？

*伺服放大器和伺服电动机连接正确吗？

*QD75和外部设备（输入/输出信号）连接正确吗？

通过该“连接确认”，可以检查“QD75识别为正向运行的方向是否符合实际定位工作中的地址增量方向”和“QD75是否识别外部输入/输出信号，诸如近点狗信号和停止信号”。

关于“连接确认”的详介，请参考GXConfigurator-QP操作手册。

注意GXDeveloper也可以用于“确认QD75和外部设备（I/O信号）之间的连接”。

关于详情，请参考“第13.5节外部I/O信号监视功能”和GXDeveloper操作手册（SW6D5C-GPPW-E或更新版本）。

*要点：

如果QD75有故障，或未识别出需要的信号，诸如近点狗信号和停止信号时，可能发生预料不到的事故，诸如“机器OPR期间在近点狗处未减速或与限位器冲突”，或者“不能够用停止信号停止”。不仅在构建定位系统时，而且在因模块更换或重新接线等系统改变时都必须执行“连接确认”。